王自强
- 作品数：13 被引量：8H指数：1
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- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于倒谱分析的时间差辅助SINS的导航方法
- 本发明公开了一种基于倒谱分析的时间差辅助SINS的导航方法，倒谱分析对宽带信号与窄带信号具有良好的估计性能，在信噪比满足一定条件下，窄带信号的广义倒谱分析函数比广义互相关函数具有更尖锐的峰，能得到高精度的时延差，提高了时...
- 张涛颜亚雄王自强陈浩王健朱永云
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- 一种高动态环境下GPS弱信号跟踪方法
- 本发明提供一种高动态环境下GPS弱信号跟踪方法，本发明由锁相环、锁频环组成一种新型二阶锁频环（FLL）辅助三阶锁相环（PLL)的方式来完成GPS处于高动态环境时单独锁相环噪声带宽窄，容易失锁，单独锁频环噪声带较宽，容易引...
- 张涛杨书天徐晓苏李瑶朱永云王自强
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- 基于惯导及声学浮标辅助的水下航行器导航定位系统被引量：8
- 2016年
- 针对纯惯导系统误差发散和无线电信号在水下衰减快从而无法精确定位的问题,设计了一种基于声学浮标辅助惯导的水下定位系统,该系统由惯导系统和声学定位系统组成,其中声学定位系统由若干个浮标构成水听器阵,浮标的经纬度坐标由GPS提供,浮标完成对接收到的声源信号的处理,利用互相关测时延差的方法来进行定位。由于水下噪声、混响等因素会造成接收到的多路声信号出现模糊互相关峰,因此对接收信号应进行频域加权处理。最后利用声学系统的定位信息来校正惯导的误差。仿真结果表明:与基本互相关方法相比,加权处理能有效提高时延差的精度,所提出的惯导和声学浮标辅助设备导航系统能够使定位误差小于2 m,保证了水下航行器能够长时间在水下航行。
- 张涛张涛王自强王自强
- 关键词：水下航行器惯导系统
- 一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法
- 本发明公开了一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法，由捷联惯性导航系统SINS、AUV底部的单水听器(接收器)以及海底单水听器(带声源)组成。采用基于海底水听器发出的超声波的周期而移动的时间窗模型，在时间窗内部通过对A...
- 张涛王自强朱永云胡贺庆杨书天
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- 一种基于KF和STUPF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准方法
- 本发明公开了一种基于KF和STUPF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准方法,将大失准角下非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分，建立了线性滤波模型离散化的状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波进行处理；结合线性部...
- 王健朱永云颜亚雄杨书天胡贺庆王自强陈浩
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- 一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法
- 本发明公开了一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法，由捷联惯性导航系统SINS、AUV底部的单水听器(接收器)以及海底单水听器(带声源)组成。采用基于海底水听器发出的超声波的周期而移动的时间窗模型，在时间窗内部通过对A...
- 张涛王自强朱永云胡贺庆杨书天
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- 一种基于递推四元数的捷联惯性导航系统粗对准方法
- 本发明公开了一种基于递推四元数的捷联惯性导航系统粗对准方法，该方法采用递推四元数算法来计算凝固法粗对准中的常值姿态矩阵，进而在凝固法粗对准的基础上完成捷联惯性导航粗对准过程。凝固法粗对准将初始姿态矩阵的求取转化为常值姿态...
- 张涛朱永云王自强
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- 一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法
- 本发明公开了一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法，包括以下步骤：使用ORB对KITTI数据集进行特征点提取、描述子建立以及记录特征点的寿命；采用环形匹配方法进行特征点匹配，环形匹配分为左右匹配和前后匹配；在当前帧中，采...
- 张涛陈浩颜亚雄王健朱永云王自强翁铖铖王帅
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- 一种基于纯测向的被动水下声学定位方法
- 本发明公开了一种基于纯测向的被动水下声学定位方法，由布设在海底的单一声源发射定位信号，搭载在AUV船艏以及船尾上的应答器基阵接收声源信号，计算出每个基阵上的两个应答器的接收信号间的相位差，得到海底声源分别和船艏、船尾连线...
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- 一种基于USBL辅助低成本SINS系统的定位方法
- 本发明提供了一种基于USBL辅助低成本SINS系统的定位方法。本发明由捷联惯性导航系统SINS和超短基线系统USBL组成，利用Klaman滤波方法完成组合导航。超短基线系统作为辅助导航系统，由安装在AUV上的基阵和布放在...
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