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一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的多圈式绝对位置检测装置: 一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的多圈式绝对位置检测装置，其采用偏置内齿轮传动和具备独立防护的小型轴式多圈电位计，减小了体积和重量、提高了可靠性并能实现中空走线结构和对关节连续多圈运动的绝对位置检测。; 范庆麟周海平李建明邓涛王燕波许剑耿树鲲张栩曼桑庆宏; 文献传递

一种空间机械臂运动控制系统: 一种在轨操作空间机械臂的运动控制系统及该系统进行的多关节协同及容错处理控制方法。其中该控制系统包括电源管理单元A，用于调节各模块的电力输入；运动控制器单元B，用以完成信息分析运算、向执行端发送指令；双冗余CAN总线；以及...; 刘嘉宇仲悦邓涛王燕波许剑周海平; 文献传递

基于伺服机构模拟装置的仿真模型分析被引量：3: 2019年; 伺服机构是控制系统中关键的控制执行机构,其组成较为复杂且成本较高,测试试验时流程繁琐,不利于重复测试。提出一种用于仿真的伺服机构模拟装置,主要用于替代价格较为昂贵且工作寿命有限的真实伺服系统,可模拟伺服系统极限工作状态和特性变化范围,重点对实现该模拟装置的仿真模型进行分析论述。伺服机构模拟装置由一台伺服控制器和一套主要以NI公司硬件为基础的PXI总线控制器作为硬件平台,其中, PXI总线控制器用于模拟真实伺服系统其他硬件特性和负载特性。伺服系统的系统仿真模型主要包括控制算法模块、执行机构模块、能源模块、负载模块,其中,控制算法模块运行于伺服控制器中,执行机构模块、能源模块、负载模块运行于PXI总线实时测控系统中。通过开发的模拟装置各部分软件对控制器及其硬件板卡进行各种操作,以满足系统的需求。通过对系统性能测试结果分析,全部数据满足相关技术指标要求,与真实产品测试结果相比相差较小,能够满足使用要求。; 成兆义陈安平李俊岩邓涛; 关键词：模拟装置伺服系统仿真模型

一种阵列式臂载推进器变推力控制系统: 本发明一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，包括氧化剂贮存箱、气动增压器、2自由度机械臂平台、推进器装置、单向阀门、开关阀门组合、阀门控制器和机械臂控制器；氧化剂贮存箱通过单向阀门与气动增压器连接，气动增压器通过多个组合阀...; 刘嘉宇杨泽林邓涛邓松波杨涛; 文献传递

一种仿人机械臂示教控制方法: 本发明公开了一种仿人机械臂示教控制方法。该方法包括：示教模式开启后，拖动仿人机械臂至预先设定的目标位置；在整个拖动过程中，采集每个关节的位置信息，并将所述位置信息反馈至仿人机械臂的控制器；控制器接收到所述位置信息后，对所...; 杨泽林杨涛杨帆李通通邹河彬邓涛; 文献传递

一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的环形绝对位置检测装置: 一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的、将检测装置与旋转关节内部结构一体式集成设计的环形绝对位置检测装置。由与旋转关节旋转壳体集成的电刷组件和与旋转关节电机安装板集成的电阻膜组件组成。旋转壳体是旋转关节的运动输出部件，与...; 范庆麟李建明邓涛王燕波许剑耿树鲲张栩曼; 文献传递

对高精度平面进行快速检测的装置: 1.外观设计产品的名称：对高精度平面进行快速检测的装置。;2.外观设计产品的用途：用于检测空间飞行器地面气浮仿真试验的超大面积高精度平面状况，检测高精度平面是否满足多自由度气浮模拟器在其上的工作要求。;3.外观设计的设计...; 张栩曼邓松波李科陈志鸿邓涛王燕波

基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法被引量：11: 2016年; 针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法。利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性。; 张栩曼张中哲王燕波杨涛邓涛; 关键词：空间机械臂

一种空间机械臂运动控制系统: 一种在轨操作空间机械臂的运动控制系统及该系统进行的多关节协同及容错处理控制方法。其中该控制系统包括电源管理单元A，用于调节各模块的电力输入；运动控制器单元B，用以完成信息分析运算、向执行端发送指令；双冗余CAN总线；以及...; 刘嘉宇仲悦邓涛王燕波许剑周海平; 文献传递

一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节: 一种多级传动机构自锁式紧凑型机械臂关节，涉及单兵便携式无人作战平台设计领域；包括外壳、蜗轮、蜗杆、小齿轮、大齿轮、行星减速器、电机和编码器；其中，外壳内部设置有中空腔体；行星减速器水平沿轴向伸入外壳内部；电机的轴向一端与...; 李科程远超邓涛李通通李光学; 文献传递

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邓涛