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武小平

作品数：8 被引量：0H指数：0
供职机构：北京工业大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 6篇机器人
  • 4篇位姿
  • 4篇滤波器
  • 4篇机器人位姿
  • 4篇SLAM方法
  • 3篇全局最优
  • 3篇航向
  • 3篇分布式
  • 3篇分布式结构
  • 2篇导航方法
  • 2篇信息优化
  • 2篇数据融合
  • 2篇自主导航
  • 2篇自主导航方法
  • 2篇协方差
  • 2篇协方差阵
  • 2篇滤波结构
  • 2篇集中式
  • 2篇集中式算法
  • 2篇磁罗盘

机构

  • 8篇北京工业大学

作者

  • 8篇武小平
  • 7篇裴福俊
  • 6篇严鸿
  • 1篇王晓君

年份

  • 3篇2019
  • 1篇2017
  • 3篇2016
  • 1篇2015
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于全局最优分布式估计的SLAM系统研究与实现
即时定位与地图构建(SLAM)算法以其定位精度高和能够获取未知环境信息的特点,逐渐成为解决未知环境下机器人自主导航问题的关键技术。但传统集中式结构的SLAM系统,由于机器人所处环境的不断变化,存在计算量大、容错能力差等问...
武小平
关键词：SLAM分布式结构全局最优
文献传递
基于模糊-自适应的SLAM数据关联方法
基于模糊-自适应的SLAM数据关联方法，本方法针对现有SLAM数据关联方法的不足，提出一种基于误差椭圆和关联阈值的模糊-自适应数据关联方法，将模糊逻辑规则运用到特征观测值与估计值的数据关联中，并能够根据环境和噪声的变化自...
裴福俊武小平王晓君
文献传递
基于全局最优数据融合的分布式SLAM方法
本发明公开了基于全局最优数据融合的分布式SLAM方法，本方法是利用分布式的结构将整个状态向量分为机器人位姿估计和路标估计共五维状态，将本应以矩阵形式集中计算的描述机器人位姿的观测分布概率公式进行分布化处理，依据每个有效路...
裴福俊武小平程雨航严鸿
文献传递
基于航向辅助分布式SLAM的机器人自主导航方法
本发明公开了基于航向辅助分布式SLAM的机器人自主导航方法，属于机器人自主导航的范畴。本方法旨在结合机器人运动模型及观测模型的特点，在分布式滤波运算的框架下，分别比较粒子滤波与扩展卡尔曼滤波的诸如计算量等对系统性能有较大...
裴福俊程雨航武小平严鸿
基于全局最优数据融合的分布式SLAM方法
本发明公开了基于全局最优数据融合的分布式SLAM方法，本方法是利用分布式的结构将整个状态向量分为机器人位姿估计和路标估计共五维状态，将本应以矩阵形式集中计算的描述机器人位姿的观测分布概率公式进行分布化处理，依据每个有效路...
裴福俊武小平程雨航严鸿
基于航向辅助分布式SLAM的机器人自主导航方法
本发明公开了基于航向辅助分布式SLAM的机器人自主导航方法，属于机器人自主导航的范畴。本方法旨在结合机器人运动模型及观测模型的特点，在分布式滤波运算的框架下，分别比较粒子滤波与扩展卡尔曼滤波的诸如计算量等对系统性能有较大...
裴福俊程雨航武小平严鸿
文献传递
一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法
一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法，在利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法中，根据路标点信息对应建立若干平行的子系统，各子系统单独进行滤波估计，将各自的估计结果送到主滤波器中，最后输出最...
裴福俊严鸿程雨航武小平
文献传递
一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法
一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法，在利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法中，根据路标点信息对应建立若干平行的子系统，各子系统单独进行滤波估计，将各自的估计结果送到主滤波器中，最后输出最...
裴福俊严鸿程雨航武小平
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