王争
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信化学工程更多>>
- 基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法被引量：4
- 2020年
- 为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机内外参数矩阵离线计算深度图像与三维栅格之间的映射关系并保存;在线更新是利用帧差法和查询离线映射表的方式更新三维栅格中的环境信息.为全面描述机器人的工作空间,进一步扩展此方法,提出多传感器信息融合以及从环境模型中滤除机械臂本体的方法.整套环境建模方法具有描述能力强、模型精度一致、可实现多传感器信息融合以及可在线更新的优点.最后,分别通过仿真实验、基于两个Kinect相机和7自由度KUKAⅡWA机械臂的实际建模与末端避障实验,验证所提出方法的有效性.
- 李英立赵忆文王争王争张道辉
- 关键词：环境建模深度图像多传感器融合
- 对氨甲基苯甲酸加氢制备对氨甲基环己甲酸的工艺及催化剂
- 对氨甲基环己甲酸是一种止血药，工业上主要用对氨甲基苯甲酸加氢制备反式对氨甲基环己甲酸。本文介绍了过渡金属Pt、Pd、Rh、Ru、Ni催化芳环化合物加氢的反应，选择合适的过渡金属催化剂进行加氢反应合成对氨甲基环己甲酸。
- 王争冯良荣
- 关键词：加氢反应过渡金属催化剂
- 文献传递
- 高透过率0.85THz Mesh带通滤波器研制
- 2017年
- 本文研制了一个中心频率为0.85THz的带通滤波器。此滤波器的结构是在一层6μm厚的Mylar膜上镀一层"十"字型周期结构的金膜。首先,利用HFSS仿真不同Mylar膜厚度、不同"十"字型槽长度、槽宽度、不同周期长度下滤波器的透过率谱并对这几个参数进行优化,选取最优参数。然后,使用标准lift-off法制备带通滤波器。最后使用太赫兹时域光谱仪测试带通滤波器透过率谱。实验结果表明,此带通滤波器中心频率为0.83THz,通带带宽为0.3THz,透过率为89.7%,与仿真结果高度吻合。此研究对研制太赫兹带通滤波器有重要的参考价值。
- 高暠缪巍缪巍史生才
- 关键词：太赫兹带通滤波器透过率实验测试
