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常洪彬

作品数：23 被引量：0H指数：0
供职机构：沈阳工业大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 21篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 1篇文化科学

主题

  • 19篇机器人
  • 17篇康复
  • 15篇PWM信号
  • 11篇人机系统
  • 11篇人机
  • 9篇跟踪误差
  • 8篇训练机器人
  • 8篇康复机器人
  • 8篇康复训练
  • 8篇康复训练机器...
  • 7篇控制器
  • 5篇跟踪控制
  • 5篇服务机器人
  • 4篇电机
  • 4篇电机驱动
  • 4篇电机驱动模块
  • 4篇暂态
  • 4篇驱动模块
  • 4篇跟踪控制器
  • 3篇运动学

机构

  • 23篇沈阳工业大学

作者

  • 23篇常洪彬
  • 22篇孙平
  • 17篇李树江
  • 14篇王硕玉
  • 12篇唐非
  • 4篇孙桐
  • 2篇周鹏
  • 2篇张迪
  • 2篇刘博
  • 2篇周小舟
  • 1篇杨硕
  • 1篇杨德国
  • 1篇刘一鸣

传媒

  • 1篇中国科技经济...

年份

  • 3篇2024
  • 9篇2023
  • 1篇2022
  • 5篇2021
  • 2篇2017
  • 2篇2016
  • 1篇2015
共 23 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法
本发明公开了一种机器人结构慢变化的有界轨迹跟踪误差安全驱动控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立康复训练机器人具有结构估计的动力学模型；以轨迹跟...
孙平高雪峰李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
文献传递
康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法
本发明公开了一种康复机器人主动训练模式下人机速度协调的控制方法。其特征为：主动训练模式下，机器人通过感知康复者行走速度与旋转角速度，构建了运动速度调整方法，并利用康复机器人运动学模型，约束了运动速度的调整值，从而保证机器...
孙平曲冠辰常洪彬杨德国王硕玉李树江
康复步行训练机器人的全自由度控制力最优轨迹跟踪方法
本发明公开了一种康复步行训练机器人的全自由度控制力最优轨迹跟踪方法，基于康复步行训练机器人的全自由度特征，结合精确反馈线性化理论，建立系统的线性化模型；以系统控制能量为基础，设计冗余康复步行训练机器人的二次型性能指标，采...
孙平王洲洲薛伟霖周小舟常洪彬
服务机器人运动环境数据驱动观测的随机跟踪控制方法
本发明公开了一种服务机器人运动环境数据驱动观测的随机跟踪控制方法，其特征为：利用服务机器人的运动学模型分离人机系统运动环境物理量，建立刻画运动环境变化的数据驱动模型，并设计数据驱动观测器，对人机运动环境变化实现了数据驱动...
孙平刘一鸣常洪彬王硕玉李树江谢静
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...
孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬
文献传递
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法
康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法属于轮式康复机器人的控制领域，尤其涉及一种康复训练机器人运动速度和运动轨迹同时跟踪的控制方法。本发明就是针对上述问题，提供一种可有效提高训练者的安全性和康复效果的康复训练...
孙平刘博孙桐李树江薛伟霖常洪彬
一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法
本发明公开了一种服务机器人有限时间适应结构变化的跟踪控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的动力学模型，拆分影响结构变化的物理量，构建结构变化的神经网络估计模型，建立坐垫机器人具有结构估计的动力学模型；基于有限时间稳定理论设...
孙平孙桐李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练控制方法
本发明公开了一种康复机器人被动跟踪训练直接切换主动柔和训练学习控制方法。其特征为：康复机器人被动训练阶段的实际速度大于指定速度的运动时间超过T<Sub>f</Sub>时，由被动训练模式直接切换到主动训练模式，并将主动训练...
孙平单芮常洪彬李树江周鹏谢静张志慧
康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法
本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层...
孙平王子健李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法
本发明公开了一种服务机器人具有自主学习暂态运动时间的稳定控制方法。其特征为：利用坐垫机器人的运动学方程并加入质心偏移干扰量，通过坐标变换得到位姿误差方程，建立坐垫机器人的轨迹跟踪误差系统；提出了一种指定暂态运动时间的稳定...
孙平郭永吉李树江王硕玉常洪彬唐非谢静
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