张勤
- 作品数：30 被引量：38H指数：4
- 供职机构：济南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于工程教育专业认证的新型教学模式研究
- 2018年
- 在当前教育信息化发展的大背景下,微课、翻转课堂和SPOC等新型的教学模式深受高等教育界的广泛关注。通过检索2009-2017年间中国知网(CNKI)学术文献总库中关于上述三个关键词的研究文献,针对这些新型教学模式的特点与内在联系进行分析,并以工程教育专业认证为导向指引,阐述微机原理及应用课程教学模式的改革思路,基于微课学习实现主动启发式课堂的翻转,提高教学效率和学生的综合素质,为促进工程教育专业认证的实施奠定基础。
- 张勤柴汇王焱
- 一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法
- 本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合...
- 徐元张勇赵钦君程金张勤马超
- 基于能量规划的崎岖地面四足机器人平面跳跃控制被引量：5
- 2017年
- 针对四足机器人传统奔跑控制方法中存在的俯仰角波动以及崎岖地形适应问题,提出了一种基于Trot具有前后脚同时支撑步态的崎岖地形跳跃控制方法。建立了步态支撑相平面运动模型,并通过虚拟模型控制,实现了躯干平面运动控制解耦。对虚拟模型中躯干的运动过程进行了能量规划,计算出纵向虚拟位置刚度,实现了跳跃周期控制;通过水平方向虚拟力的比例控制实现了机器人水平运动速度控制;采用大位置误差增益的PD控制方法实现了躯干姿态控制,保证了跳跃过程中躯干俯仰角的稳定。在虚拟物理仿真环境中建立了四足机器人的平面虚拟样机,对控制方法进行了仿真实验以及在假设条件不满足情况下的鲁棒性测试,仿真实验结果表明了该方法对跳跃控制的有效性。
- 柴汇荣学文唐兴鹏李贻斌张勤李岳炀
- 关键词：自动控制技术机器人控制
- 基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法
- 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y...
- 张勤郭佳旻柴汇李贻斌
- 文献传递
- 一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统
- 本发明公开的一种针对闭链奇异点回避的双臂协同运动规划方法及系统，包括：获取被搬运物体的起始点和终止点；根据被搬运物体的起始点和终止点，确定闭链系统的关节路径及雅可比；根据闭链系统的雅可比确定闭链系统关节路径的奇异区域部分...
- 张勤刘振宇李岳炀
- 一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法
- 本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合...
- 徐元张勇赵钦君程金张勤马超
- 文献传递
- 一种基于等价关系的石油地震勘探系统故障检测方法
- 本发明公开了一种基于等价关系的石油地震勘探系统故障检测方法，包括：建立带乘性噪声的石油地震勘探系统模型；在设定时域内，用时间窗内初始状态量来表示该域内所有输出量，构造在扰动和故障共同作用下的输出与输入、扰动及故障之间的等...
- 吴玉涛李岳炀徐元张勤侯恩广
- 文献传递
- 四足机器人地形识别与路径规划算法被引量：14
- 2015年
- 为了提高四足机器人在复杂环境下的适应性,重点研究了采用飞行时间(TOF)原理相机的四足机器人环境感知策略并改进了地形识别及路径规划算法.首先采用高斯过程回归(GPR)模型对TOF相机的距离数据进行误差校正,解决了采用传统多项式或三角函数模型进行误差修正时模型阶次过高及函数组合复杂的问题.基于得到的环境深度信息,采用数字高程模型(DEM)进行地形描述,并通过计算各栅格的坡度、粗糙度、起伏度对地形进行识别.粗糙度由该栅格所处的坡度平面与其8邻域高程点的离散程度进行计算,避免了采用高程方差计算时对粗糙度的误检测.依靠地形信息,提出了滑动窗+增量式A*(IA*)算法的路径规划方法.IA*算法通过寻找当前路径与目标投影点的最优路径进行增量式路径规划,该方法解决了采用A*算法进行重规划时效率低的问题.仿真和实验结果验证了本文方法的有效性和可靠性.
- 张慧荣学文李贻斌李彬丁超张俊文张勤
- 关键词：四足机器人路径规划
- 基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法
- 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩...
- 徐元张勇程金赵钦君张勤
- 文献传递
- 基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法
- 一种基于Kinect的成人步态提取与异常分析方法，主要包括以下步骤：（1）采集成人行走视频，基于足端轨迹分析和下肢逆运动学解算获取成人行走的步态时空参数；（2）基于下肢逆运动学推导，计算成人髋关节、膝关节和踝关节的Z‑Y...
- 张勤郭佳旻柴汇李贻斌
- 文献传递
