王利明
- 作品数：6 被引量：69H指数：3
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程更多>>
- 基于GPS/INS和线控转向的农业机械自动驾驶系统被引量：38
- 2016年
- 研究旨在设计出一套农用车辆自动导航控制系统,让机器人代替农民进行田间作业,实现农用车辆自动驾驶,从而可以有效提高农业机械的作业精度、生产效率和使用安全性,并且为精细农业研究提供技术支持,改善农业生产的方法。该文通过GPS/INS（global positioning system/inertial navigation system）组合导航技术实时获得载体的导航信息（位置、速度、航向、姿态）,根据导航信息与预设轨迹参数计算出载体的目标前轮转向角,并以该目标前轮转向角与当前前轮转角的差值作为控制输入,实现对转向执行电机的精确控制,从而实现载体的路径跟踪控制。同时对整个系统的软硬件进行设计,并对系统控制策略进行仿真和试验验证。最终结果表明,本文所设计的组合导航系统定位精度高,其定位精度可达到0.1~0.5 m;路径跟踪系统误差小,当车速分别为0.5 m/s和1 m/s时,路径跟踪的最大横向误差分别为0.16 m和0.27 m;整个系统响应速度快,可达到0.1s。通过将GPS/INS组合导航技术与线控转向技术相结合,能够实现农用车辆的自动驾驶。
- 刘军袁俊蔡骏宇陶昌岭王利明程伟
- 关键词：农业机械机器人GPS/INS组合导航线控转向
- 线控转向直流无刷电机的控制策略研究被引量：3
- 2015年
- 建立了线控转向系统机械路感模拟和直流无刷电机的数学模型。针对线控转向系统需要直流无刷电机响应快、鲁棒性高的要求,采用双闭环控制策略,其中电流环采用PID控制,转角环采用滑膜变结构控制。通过matlab/simulink仿真和Labview硬件在环试验,验证了所设计的双闭环控制在鲁棒性和跟随性方面都要优于普通PID控制。
- 刘军袁俊韩仲光程伟王利明
- 关键词：线控转向系统硬件在环试验
- 基于转向盘转角的疲劳驾驶检测方法研究被引量：11
- 2016年
- 为监测驾驶人员的疲劳驾驶行为,提出了基于转向盘转角的疲劳驾驶检测方法。该方法利用角度传感器MLX90316采集转向盘转角数据,并从采集的转角数据中提取出了能描述驾驶员疲劳状态的角度标准差和静止百分比,根据角度标准差和静止百分比建立疲劳状态判别模型对驾驶员疲劳状态进行检测。实车试验表明,该方法能够简单、快捷地判断驾驶员的疲劳状态,准确率达到80.3%。
- 刘军王利明聂斐袁俊程伟
- 关键词：疲劳驾驶
- 基于OpenCV的前方车辆检测和前撞预警算法研究被引量：13
- 2017年
- 针对汽车的追尾碰撞事故,提出了基于OpenCV的前方车辆检测和多信息融合预警的方法。该方法首先利用Haar-like+Gentle Adaboost实现前方车辆的快速识别,结合Kalman滤波原理跟踪车辆,实现前方车辆检测,然后基于几何模型实时计算前车与本车的横纵向距离,最后根据本车及前车车速、碰撞时间TTC、横向距离等信息与阈值进行比较,分级识别碰撞风险。试验结果表明,该检测方法平均耗时22 ms/帧,检测率达到96%,并能较准确地测量车距,实现可靠的前方避撞预警输出。
- 刘军高雪婷王利明晏晓娟
- 关键词：KALMAN滤波
- 侧面碰撞中儿童约束系统的仿真研究被引量：3
- 2017年
- 通过MADYMO软件建立了侧面碰撞台车及儿童约束系统的仿真模型,并对所建立的模型进行了有效性验证。在此基础上,分析了侧门不同侵入条件对儿童损伤响应的影响情况。研究结果表明,侧门的侵入速度对儿童假人的各项损伤响应的影响较大,而侵入深度产生的影响较小;门板侵入方式的改变对儿童假人头部的损伤响应影响显著,而对胸部及骨盆的响应影响较小。建立的仿真模型有效可靠。
- 刘军晏晓娟贾林夕王利明程伟
- 关键词：儿童约束系统
- 基于android的侧翻预警系统研究被引量：1
- 2016年
- 建立了车辆四自由度运动学模型,提出基于横向载荷转移率LTR值为指标的侧翻判别模型。在车身姿态数据的获取中,为了提高传感单元精度,对陀螺仪和加速度计进行了标定,并在判别基础上提出了基于AR自回归模型的预测方法。从蓝牙数据接收、预测模型实现、界面设计3个方面,详细介绍了在android手机客户端的实现过程。试验结果证明,该预测系统功能可行。
- 刘军程伟袁所贤袁俊王利明
- 关键词：侧翻AR模型
