孙宏伟
- 作品数：7 被引量：9H指数：1
- 供职机构：同济大学更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 一种基于模型强化学习的智能泊车方法
- 本发明涉及一种基于模型强化学习的智能泊车方法，使用蒙特卡罗树搜索、车辆运动学模型、动作分类网络和状态值拟合网络，具体包括以下步骤：S1.蒙特卡罗树搜索结合动作分类网络和车辆运动学模型获取泊车数据预训练模型；S2.根据泊车...
- 陈慧宋绍禹孙宏伟刘美岑
- 文献传递
- 一种面向多种库位场景的自动泊车路径规划方法
- 本发明涉及一种面向多种库位场景的自动泊车路径规划方法，所述方法包括以下步骤：获取库位类别、库位角点坐标和起始位姿；结合库位类型进行坐标转换，统一车辆在平行、斜向和垂直泊车下的坐标系；在统一坐标系下，通过神经网络获取粗规划...
- 陈慧张书恺孙宏伟
- 会计集中核算向国库集中收付转轨问题研究 ——以张家港市为例
- 针对财政资金管理中的问题，我国先后实行了会计集中核算制度和国库集中收付制度改革。这两个制度都改变了财政资金流程，堵塞了财政资金管理中的漏洞，强化了财政监督，促进了廉政建设，提高了资金使用效益。鉴于会计集中核算制度的“缺陷...
- 孙宏伟
- 关键词：国库集中收付会计集中核算转轨
- 文献传递
- 一种基于强化学习的小库位自动平行泊车运动规划方法被引量：8
- 2021年
- 为解决传统方法或基于强化学习的方法在狭小空间下平行泊车效率较低的问题,基于蒙特卡罗树搜索(MCTS)方法,同时规划倒车入库和库位内调整阶段。在MCTS过程中同时考虑纵向动作(速度)与横向动作(转向盘转角),引入模仿学习(IL),利用非线性规划的演示数据获得初始化策略神经网络,并使用强化学习(RL)对其进行改进,训练时间从20 h缩短到1 h,采用滑模控制器作为横向控制器来跟踪规划的路径,车辆运动方向可通过绑定在规划路径上的规划速度的方向确定。仿真验证和实车测试结果表明,该方法可同时规划倒车入库阶段和库位内调整阶段,位置误差可达5 cm,航向角误差可达0.5°。
- 孙宏伟陈慧宋绍禹
- 关键词：模仿学习滑模控制器
- 一种基于MCTS算法的自动泊车运动规划方法
- 本发明涉及一种基于MCTS算法的自动泊车运动规划方法，包括：获取车辆的初始状态和目标状态，所述的目标状态根据停车位的位置获取，根据初始状态和目标状态s<Sub>goal</Sub>，通过MCTS算法获得最优轨迹数据集，以...
- 陈慧孙宏伟宋绍禹
- 一种基于模型强化学习的智能泊车方法
- 本发明涉及一种基于模型强化学习的智能泊车方法，使用蒙特卡罗树搜索、车辆运动学模型、动作分类网络和状态值拟合网络，具体包括以下步骤：S1.蒙特卡罗树搜索结合动作分类网络和车辆运动学模型获取泊车数据预训练模型；S2.根据泊车...
- 陈慧宋绍禹孙宏伟刘美岑
- 文献传递
- 一种基于强化学习的小库位自动平行泊车运动规划方法
- 为解决传统方法或基于强化学习的方法在狭小空间下平行泊车效率较低的问题,基于蒙特卡罗树搜索（MCTS）方法,同时规划倒车入库和库位内调整阶段。在MCTS过程中同时考虑纵向动作（速度）与横向动作（转向盘转角）,引入模仿学习（...
- 孙宏伟陈慧宋绍禹
- 关键词：模仿学习滑模控制器
