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洪斌斌

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇迭代
  • 1篇迭代最近点
  • 1篇移动机器人
  • 1篇陪护机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇激光测距仪
  • 1篇测距
  • 1篇测距仪

机构

  • 1篇东南大学

作者

  • 1篇孟正大
  • 1篇洪斌斌

传媒

  • 1篇工业控制计算...

年份

  • 1篇2015
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于MBICP匹配算法的陪护机器人定位方法被引量：1
2015年
针对未知环境下移动机器人定位问题,常用的方法是利用激光测距仪进行环境信息扫描匹配,从而求取相对位姿来计算当前位姿值。而大多数扫描匹配算法都是基于迭代最近点ICP算法,针对该算法存在的问题,相继有人提出了IDC、MBICP等改进算法。首先介绍了基于传统ICP扫描匹配算法的定位方法 ,然后给出一种基于MBICP算法的陪护机器人自主定位方法,并对实际应用中需要解决的几个关键问题进行重点说明。最后进行仿真实验,对比了ICP和MBICP两种算法的优劣,并通过实验验证了MBICP算法应用于陪护机器人定位的有效性。
洪斌斌孟正大
关键词：移动机器人激光测距仪迭代最近点
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