陈彦杰
- 作品数：22 被引量：50H指数：3
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划湖南省研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 一种面向极端环境的特种作业机器人
- 本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于...
- 王耀南刘理宁伟吴成中缪志强陈彦杰钟杭
- 文献传递
- 基于粒子群模糊的除冰机器人越障规划被引量：4
- 2014年
- 由于除冰机器人多在天气恶劣,覆冰较厚的输电线路上工作,现有的基于视觉伺服越障策略存在图像质量差,冰、线区分难等不足。根据模糊逻辑和粒子群优化原理,提出了一种除冰机器人在线越障和路径规划方法。该方法通过模糊规划器实现除冰机器人机械臂的无障跟踪和平稳越障。在此基础上,以机械臂末端经过路径长度和与目标点距离的综合最小为目标,利用粒子群算法对模糊规划器输出角度进行在线优化。仿真结果表明:与传统的模糊越障规划相比,该方法不仅满足除冰机器人实时规划和自主越障的要求,缩短了机械臂经过轨迹的长度,提高了除冰机器人的工作效率和续航能力,为实际工程应用中除冰机器人的能源短缺问题,提供了一种节约使用方案,具有一定的工程应用价值。
- 王耀南陈彦杰缪志强
- 关键词：粒子群优化除冰机器人模糊逻辑越障
- 输电线路除冰机器人越障规划与跟踪方法研究
- 近些年来，冬季恶劣的天气条件会导致输电线路上积雪和覆冰，严重时引起线路跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，给国家经济造成了巨大的损失，也给人民生活带来了极大的不便。因此，研究和开发输电线路除冰机器人具有迫切的需...
- 陈彦杰
- 关键词：除冰机器人粒子群算法输电线路
- 文献传递
- 一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法
- 本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行...
- 王耀南陈彦杰钟杭谭建豪
- 高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法
- 本发明公开了高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法，包括如下步骤：步骤1：利用安装在机械臂末端的激光雷达探测环境信息，获得机器人运行前方障碍信号；步骤2：根据机械臂末端当前位置与期望位置的差值和当前情况下的障碍信号...
- 王耀南陈彦杰缪志强宁伟
- 文献传递
- 欠驱动机器人系统的运动规划方法及应用研究
- 近年来,机械设计、材料科学、电子信息、人工智能、传感器及相关技术的快速发展推动了机器人技术的迅猛发展。机器人系统的应用领域也从传统工业场景走向家庭娱乐、医疗服务和设备检测等社会生活各个方面。面对灵活度要求高的任务需求和空...
- 陈彦杰
- 关键词：神经动力学
- 文献传递
- 一种室内移动机器人增强地图学习路径规划方法
- 本发明公开了一种室内移动机器人增强地图学习路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立障碍概率密度模型；(2)利用贪心算法和增强地图学习方法进行路径规划；(3)室内移动机器人路径选择及自适应速度调整策略。采用的增...
- 王耀南陈彦杰钟杭潘琪
- 文献传递
- 改进型生物激励神经网络的路径规划方法被引量：19
- 2018年
- 针对生物激励神经网络在一些情况下存在的路径非最优问题，通过分析其产生机理，做出了相应的改进：对边界附近和障碍物之间的路径点引入了假想的非障碍物相邻点，增大了激励输入，使得这些路径点的活性值增大，解决了路径错判问题；同时，在下一个位置的决策中加入了转角最小因素，减少了路径的转折次数。仿真结果表明，改进后的生物激励神经网络方法适用于实时动态环境下的移动机器人路径规划，且全面地提升了路径质量。
- 王耀南潘琪陈彦杰
- 关键词：移动机器人路径规划
- 局部环境增量采样的服务机器人路径规划被引量：23
- 2017年
- 针对室内服务机器人在未知动态环境中工作时的功能需求,提出了一种局部环境增量采样的路径规划算法。该方法首先依据当前环境构建基于障碍物碰撞风险的评估概率;然后在搜索树扩展的过程中,设计了结合碰撞风险评估概率和欧氏距离的代价函数,避免了每次扩展时新节点和潜在扩展边的碰撞检测,提高了算法效率;同时,搜索树扩展借鉴了快速随机扩展图算法的扩展方式,实现在当前搜索树结构下的最优扩展;另外,提供了算法的性能分析。最后,仿真及实验结果表明该方法具有良好的规划性能,需要较少的计算时间和平均迭代次数,能够满足室内服务机器人实时路径规划的工作需求。
- 陈彦杰王耀南谭建豪毛建旭
- 关键词：移动机器人复杂动态环境路径规划避碰
- 一种用于电站巡检和维修的智能机器人及其控制系统
- 本发明公开了一种用于电站巡检和维修的智能机器人及其控制系统，包括巡检维修作业机器人本体和远程控制台。机器人本体采用履带机械手结构，四履带移动平台为机器人在电站复杂地形下移动提供充足的动力和转向性能，履带轮还可沿履带轮连接...
- 王耀南钟杭陈彦杰缪志强潘琪高小龙李力
- 文献传递
