邓振宇
- 作品数：3 被引量：0H指数：0
- 供职机构：暨南大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术艺术金属学及工艺更多>>
- 肇庆地区摩崖石刻书法研究
- 肇庆摩崖石刻书法产生于初唐时期,它历经宋、元、明,在清代形成了一个完整的摩崖石刻书法体系,是岭南书法的重要组成部分。鼎湖山的佛学渊源和肇庆古代的贬谪文化是肇庆摩崖石刻书法得以产生的历史条件。唐宋两代是肇庆摩崖石刻书法的萌...
- 邓振宇
- 关键词：历史文化
- 文献传递
- 基于力感知的柔性装配系统关键技术研究及开发
- 装配作业是工业生产过程中的重要作业,这类作业耗费了大量的人力和时间,在自动化装配需求的推动下,越来越多的生产企业选择采用机器人自动装配方式取代人工装配。然而,传统的流水线方式往往只能实现同类型产品的大规模装配,在产品迭代...
- 邓振宇
- 关键词：柔顺控制
- 基于自由度约束与正弦摩擦补偿的遥控器装配策略
- 2023年
- 为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。
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- 关键词：摩擦力补偿阻抗控制柔顺装配
