徐成辉
- 作品数：7 被引量：33H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 下肢康复外骨骼相容性实验研究及踝关节康复机构分析
- 下肢康复外骨骼是以医学理论为基础的新型自动化康复医疗机器人设备，不仅可以辅助患者进行科学而有效的康复训练，同时还可以使患者的运动机能得到很好的恢复，康复外骨骼的出现为患者医疗护理问题的解决提供了最佳方案。本文从机构学恰约...
- 徐成辉
- 关键词：并联机构
- 并联2-UPS/RRR踝关节康复机构及运动性能分析被引量：24
- 2016年
- 为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构.该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间.最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势.
- 李剑锋李世才陶春静季润徐成辉张兆晶
- 关键词：并联机构刚度特性
- 基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析被引量：9
- 2016年
- 基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例.
- 李剑锋徐成辉陶春静季润李世才张兆晶
- 关键词：并联机构
- 一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构
- 一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构涉及康复医疗器械领域。本发明包括基座、动平台、主动支链和约束支链；约束支链包括下转动连杆、对称连杆一、对称连杆二和上弧形连杆，下转动连杆通过轴承与底座中心轴相连；动平台包括脚挡板、上平...
- 李剑锋徐成辉
- 一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构
- 一种主动支链倾斜布置的踝关节康复机构涉及康复医疗器械领域。本发明包括基座、动平台、主动支链和约束支链；约束支链包括下转动连杆、对称连杆一、对称连杆二和上弧形连杆，下转动连杆通过轴承与底座中心轴相连；动平台包括脚挡板、上平...
- 李剑锋徐成辉
- 文献传递
- 基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计被引量：2
- 2015年
- 传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。
- 张琪涣李剑锋陶春静季润李世才赵宏伟张兆晶于洋徐成辉
- 关键词：下肢外骨骼相容性康复
- 2-UPS/RR并联髋关节助力机构及运动性能被引量：2
- 2017年
- 为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的位置反解,建立了速度雅克比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了机构的工作空间.最后,基于雅克比矩阵,对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能.结果表明:在规定的工作空间内驱动移动副时,机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.相比当前的髋关节助力机构,其结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积.设计的该机构适合髋关节助力训练.
- 李剑锋李世才陶春静季润徐成辉张兆晶
- 关键词：并联机构可操作度刚度特性
