刘增波
- 作品数：16 被引量：41H指数：4
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于UG和ADAMS的BHG-1夹持器虚拟设计与仿真被引量：5
- 2007年
- 采用UG和ADAMS研究了一种新型夹持器机构BHG-1的虚拟设计和仿真方法,运用UG来实现夹持器三维模型的虚拟设计和虚拟装配,将装配体导入ADAMS中,运用ADAMS对夹持器夹持不同形状物体进行运动学和动力学的仿真。通过对夹持器机构的虚拟设计和仿真,不但可以很直观地了解夹持物体的具体过程,还可以通过仿真曲线了解其速度、加速度以及接触力的变化情况,为BHG-1夹持器的控制提供参考数据。
- 陈明战强刘增波牛海军
- 关键词：夹持器运动仿真虚拟装配
- 基于正弦输入的球形机器人运动控制
- 2012年
- 球形移动机器人具有结构紧凑,动作灵敏,适合在缺少人为干预的恶劣环境中应用。由于球形移动机器人属于非完整约束系统,传统的运动控制理论在这种机器人上无法应用。论文首先介绍BHQ-1球形移动机器人机构和运动原理,其次根据欧拉角描述方法建立了球形机器人的运动学模型,并对输入量进行变换得到一个可用正弦输入进行控制的双链系统。最后利用正弦输入方法得到轨迹仿真图。
- 冯建闯战强刘增波
- 关键词：球形移动机器人非完整约束欧拉角
- 一种小型便携式人控交会对接在轨训练系统
- 一种小型便携式人控交会对接在轨训练系统，包括姿态控制手柄、平移控制手柄、手柄安装支架、计算机、手柄采集盒、交会对接在轨训练软件模块；姿态控制手柄、平移控制手柄为真实产品，通过手柄安装支架固定；手柄采集盒为姿态控制手柄、平...
- 王妍蔡彪刘增波宋晓光冯帅李志宇周远林
- 一种浪涌抑制电路过程分析与验证被引量：16
- 2016年
- 浪涌抑制电路对于电子设备安全具有十分重要的作用,而浪涌抑制电路的结构和参数对于电流抑制效果又具有重要影响,为提高浪涌抑制效果,有效降低浪涌电流,首先分析了一种浪涌抑制电路的工作原理,详细介绍了基于该原理的正端浪涌抑制电路和负端浪涌抑制电路的区别,然后按照时间顺序对该类型浪涌抑制电路的上电过程的4个阶段分别进行了建模分析、参数讨论以及实际验证,给出了电路设计参数的选取方法和建议范围,并给出了浪涌电流对供配电系统的影响;通过仿真和实际试验对浪涌抑制电路的参数效果进行了验证,仿真和验证结果为电路参数选取提供了设计依据,并证明了浪涌抑制电路前端导线引起的感生电压对供配电系统无影响。
- 刘增波刘宗玉张强安思颖
- 关键词：浪涌抑制
- 用于航天器快速交会对接的地面测试时间系统建立方法
- 用于航天器快速交会对接的地面测试时间系统建立方法，将时间系统基准建立在地面动力学仿真计算机上，并可以利用GPS接收机给出的秒脉冲和秒脉冲对应的整秒UTC时间对星上控制计算机时间进行校正。本发明既可以用于测试星上控制计算机...
- 李明明冯烨王瀛于欣欣胡宇桑刘宗玉张强魏孔明郝慧刘增波
- 文献传递
- 基于非线性干扰观测器的航天器相对姿轨耦合控制被引量：3
- 2020年
- 针对带挠性附件的服务航天器在近距离逼近失控目标航天器时的控制问题,考虑由于推进安装偏差导致的姿轨耦合,通过选用相对位置和相对姿态四元数作为状态向量,建立了服务航天器与失控目标航天器的相对位置和姿态动力学方程。考虑服务航天器的挠性附件影响,挠性振动可以视为位置和姿态控制系统微分有界的干扰。基于反馈线性化方法提出了非线性反馈控制律,设计了非线性干扰观测器,用于补偿可建模干扰,并基于所提非线性反馈控制律和非线性干扰观测器设计了复合控制器,其中非线性干扰观测器用于补偿挠性附件产生的干扰。数字仿真及半物理实物闭环验证表明,利用所设计的复合控制器能够有效补偿干扰,同时在对失控目标航天器跟踪时具有很好的鲁棒性。
- 刘增波乔建忠乔建忠郭雷刘宗玉
- 关键词：非线性反馈控制
- 载人航天器系统测试智能通用化数字接口设计被引量：2
- 2015年
- 航天器系统接口种类和数量繁多,以往的测试系统需要针对卫星接口进行专门地面测试设备接口设计,工作量大,通用性差;为提高系统设计效率,文章提出了一种基于PXI总线技术的高性能通用数字接口模块设计方法,在给出模块结构的基础上,详细介绍了该模块的硬件主体及接口设计原理,并给出了软件设计策略及用户接口函数的定义;该模块具备多通道、大数据量同时收发的功能,已成功地应用于多个型号的测试系统;经过应用验证,该模块能够满足测试系统的使用需求。
- 刘增波刘宗玉张强
- 关键词：通用化数字接口
- 一种环境探测球形移动机器人的运动控制被引量：8
- 2008年
- 球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理,并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统,其不存在位置级的运动学逆解,因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵,采用广义逆的解法求得了它的速度逆解,并采用可控性李代数证明了BHQ-2球形移动机器人系统是满秩的,因此该机器人系统是完全非完整的并且是可控的。基于运动学速度逆解对BHQ-2球形移动机器人进行了直线和圆形运动轨迹的仿真和实验,仿真和实验结果验证了该球形机器人的可控性及速度逆解的正确性。
- 刘增波战强蔡尧
- 关键词：球形机器人旋量雅可比矩阵非完整约束系统
- 一种球形探测机器人的电机控制研究
- 介绍了一种用于环境探测的球形移动机器人的结构及其运动原理,对该球形机器人的电机控制系统进行了研究,建立了其直流电机的数学模型,并在MATLAB环境下建立其仿真模型.设计了速度、电流双闭环电机控制系统,通过MATLAB软件...
- 战强蔡三龙刘增波
- 关键词：球形机器人电机控制MATLAB软件电流环速度环PID控制
- 文献传递
- 一种基于遥测数据的在轨飞行平行场景重现方法及系统
- 本发明提出了一种基于遥测数据的在轨飞行平行场景重现方法及系统，设计了基于遥测数据的平行仿真场景创建方式，采用配置文件的实现方式，将飞行器的在轨现场状态以存储遥测的配置文件形式进行储存、调用，应用下行的遥测数据作为驱动，应...
- 王妍王磊蔡彪于丹张锦江蒋金哲冯帅宋明超郑永洁刘增波
