曹楠
- 作品数：6 被引量：4H指数：1
- 供职机构：南京师范大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 一种轮式倒立摆机器人设计被引量：1
- 2016年
- 倒立摆是检验各种控制理论的理想模型,通过它可以判断各类控制算法的有效性和控制性能。为此,结合K60微控制器强大的运算能力和丰富的接口功能,设计了该轮式倒立摆机器人,可以通过它验证各种新型控制算法。硬件上介绍了与姿态控制相关的姿态检测系统和电机驱动单元。软件上介绍了根据系统数学模型设计的互补滤波器、姿态控制器、方向控制器和速度控制器。实验结果表明:该系统具有良好的鲁棒性和稳定性,可以准确地对控制算法的有效性和控制性能进行判断。
- 汪智祥刘益剑曹楠
- 关键词：控制器
- 智能家居防盗报警系统的自动模式切换被引量：2
- 2015年
- 现有的智能家居防盗报警系统无人模式和家居模式之间的切换一般需人工操作,在某些情况下存在不能及时切换的现象,会引起不必要的误报漏报.为克服以上缺点,本文设计了一种基于物联网环境下根据家中人数情况自动切换运行模式的智能家居防盗报警系统.系统由外部传感器和内部智能识别系统构成,利用外部传感器自动检测进出大门的人数,根据人数情况自动切换工作模式.该系统解决了智能家居防盗报警系统中的模式切换问题,具有运行稳定、高效的优点.
- 曹楠刘益剑
- 关键词：物联网智能家居防盗报警系统
- 一种两轮自平衡智能车姿态控制方法
- 本发明公开了一种两轮自平衡智能车姿态控制方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用与智能车刚性连接的惯性传感器陀螺仪和加速度计获取原始姿态倾角信息，并在其基础之上应用卡尔曼滤波对陀螺仪和加速度计进行数据融合，精确地获得对智能...
- 曹楠刘益剑杨继全李娜夏俊程继红
- 文献传递
- 两轮自平衡机器人的运动控制
- 两轮自平衡机器人是一种基于倒立摆模型的复杂非线性系统，是验证各类控制算法的良好实验平台。两轮自平衡机器人具有体积小、结构紧凑、机动能力强的特点，在狭小环境中具有出色的表现。作为一种方便、环保的交通工具，在步行街等场合有着...
- 曹楠
- 关键词：两轮自平衡机器人姿态解算卡尔曼滤波运动控制
- 基于线阵CCD的两轮自平衡智能车系统被引量：1
- 2015年
- 设计一种基于线阵CCD传感器的两轮自平衡智能车系统,运用互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行姿态角融合,使用浮动阈值法对线阵CCD图像进行二值化处理,完成姿态、方向和速度三项控制任务并对控制信号进行融合。实际测试,智能车以2.2m/s的平均速度稳定运行,验证了系统设计的可行性与可靠性。
- 曹楠刘益剑任仁凯舒方强
- 关键词：智能车线阵CCD自平衡
- 汉语儿童前书写个案研究
- 前书写是儿童对书写的一种自发地探索行为，包含了儿童对书写的认知、态度、情感和技能等。国内已有前书写研究集中在对国外前书写研究结果的介绍，对前书写概念和特点的阐释，对汉语儿童前书写形式的分析等，尚缺乏对前书写主体--幼儿及...
- 曹楠
- 关键词：幼儿教育汉语学习
