董广宇
- 作品数：10 被引量：17H指数：3
- 供职机构：天津工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市科技计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于赋权偏差传递网络的6Dof-RUS并联机构随机误差分析
- 2024年
- 对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Dof-RUS)随机误差模型之间的映射为研究内容。首先构建了6Dof-RUS并联机构赋权偏差传递网络,其次建立了相机坐标系中光斑与平面约束之间的映射方程,通过结构误差雅可比矩阵将结构参数误差映射为可观测的动平台位姿误差。最后进行了实验验证,实验结果表明,在有限次测量次数的情况下可快速对随机误差进行溯源,验证了所提方法的有效性与可靠性,对其他拓扑构型并联机构精度综合具有一定借鉴意义。
- 董广宇杜玉红杜玉红
- 关键词：并联机构
- 喷气织机引纬气流压力流量测试系统
- 本发明涉及一种基于PC机运用虚拟仪器技术适用于喷气织机运行过程中喷嘴喷出气体的测量方法，特征是非电量的电子测量方法。首先采用传感器连接系统对情况进行监测，将数据传输给采集模块，其次进行数据传输和处理，用计算机进行编程运算...
- 杜玉红周国庆赵地董广宇王加富吴晨罗永恒李兴马婷常运
- 基于改进的Hough变换及小波分解的废旧机织物密度检测
- 2024年
- 为实现机织物密度的高精度检测,方便后续废旧织物纱线拆解与回收工作,首先将采集的原始图像进行裁剪与滤波处理,并针对织物纱线间隙阴影范围过大容易造成直线误检的问题,对传统Hough直线检测算法进行改进,限定角度检索范围并增加距离检测函数bwdist,通过检测出的阴影连通区域中心线实现图像直线检测,进行图像偏角矫正。随后通过能量曲线的方法确定小波变换的最优分解级数,在小波变换中增加Graythred函数,确定二值化最佳阈值,提高经小波变换处理后图像的可识别精度,并设定0和1像素点比例关系确定最佳阈值,实现图像平滑处理。试验验证表明:与人工计数结果对比,算法改进前后经密的识别平均相对误差由5.14%降低至2.86%,纬密的识别平均相对误差由7.87%降低至4.61%。认为:通过对Hough直线检测和小波变换算法的改进,可以提高机织物密度的检测精度。
- 苑博杜玉红董广宇
- 关键词：废旧纺织品HOUGH变换织物密度
- 飞行模拟机自动油门系统
- 本发明公开一种飞行模拟机自动油门系统。其特征是利用单片式电磁离合器和高精度电位器实现操纵杆随动控制和位置检测。系统模块主要由操纵杆随动驱动单元、操纵杆回转单元、操纵杆力感调节单元和操纵杆角度传感单元。通过单片式电磁离合器...
- 牛雪娟董广宇
- 文献传递
- 基于CAN总线的飞行模拟器油门台控制系统被引量：5
- 2016年
- 针对飞行模拟器开发了一套油门台控制系统,以AT90CAN128为主控芯片,采用该芯片的内嵌CAN通信收发功能,设计了飞行模拟器油门台控制系统方案。采用电磁离合器切换工作模式,从而满足油门台在随动、手动工作状态下不同控制要求。系统通过高精度电位器实时反馈双油门杆的位置信息,并将反馈信息传给上位计算机。最后进行整机模拟系统联调试验,验证本系统方案可行性,试验结果表明所测试数据结果稳定,微调的分辨率小于0.5°,位置信号的偏差小于1%,响应时间小于0.1s。
- 王加富牛雪娟董广宇杜玉红刘欣
- 关键词：CAN总线AT90CAN128
- 基于灰色预测控制的地热回灌水处理监控系统研究
- 目前对地热水资源的开发与利用多采用地热尾水回灌的方式对地下热储进行保护，其具有回灌量小、回灌效率低的缺点，本文采用将地表水处理后回灌入地下热储的方法可以有效改善这些缺点，研发一套适用于地表水进行地热回灌的水处理监控系统是...
- 董广宇
- 关键词：地热回灌监控系统灰色预测在线检测水处理
- 基于广义坐标形式动力学的6-RUS并联机器人零力控制被引量：1
- 2023年
- 针对6-RUS并联机器人的拖动示教零力控制问题,提出基于广义坐标形式动力学模型的解决方法。首先,引入动态摩擦模型,建立广义坐标形式的动力学模型;利用全局区域法获取电机在工作空间某位置的实际输出转矩,并采用Savitzky-Golay(SG)算法平滑噪声,分析机构自身噪声对转矩数据的影响。然后,结合6-RUS并联机器人动力学方程构建电机的期望输出转矩,补偿电机的期望转矩与实际转矩之间的误差,实时跟踪电机转矩实现零力控制。最后,在6-RUS并联机器人平台上进行实验。结果表明,在不同负载情况下,电机的预测与实际输出转矩之间误差均在8.25%以下;在完成相同示教过程中,本文方法所需的末端力矩仅为2.2 N·m,而基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法为3.4 N·m,验证了本文零力控制法的有效性。与传统零力控制方法相比,该方法简化了动力学建模步骤,提高了构建期望电机转矩的效率,解决了机器人静止、启动、运动反向阶段期望电机转矩预测不精确的问题,同时实时补偿了转矩误差,使得机器人获得更好的拖动效果。
- 杜玉红刘栋财董广宇
- 关键词：动力学模型并联机器人
- 基于网格搜索算法的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划被引量：5
- 2023年
- 针对6-RUS并联喷涂机器人再现轨迹不平滑、轨迹规划效率低等问题,提出了基于优化贝塞尔曲线节点位置的6-RUS并联机器人时间最优轨迹规划方法。首先,将预处理的轨迹离散化为网格点,更新节点参数并优化贝塞尔曲线弧长,进一步拟合小线段路径获取最优几何路径;然后,计算不同粗网格点对应的最佳速度以及求解时间,选择合适的粗网格点,进一步以较小步长密化网格点间路径,迭代求解正反向最大速度,搜索路径的最佳速度曲线,获取6-RUS并联机器人的最佳运行时间。最后,在自研的6-RUS并联机器人平台上进行实验。结果表明,在相同示教轨迹条件下,基于所提的改进贝塞尔曲线算法得到的路径长为8.12 m,优于传统贝塞尔曲线算法以及G2CBS算法的结果;同时将改进的时间最优轨迹规划算法(TOPP)用于优化后的示教路径,所提算法的最优速度曲线的求解时间为416.4 ms,与TOPP-RA算法的最优速度曲线的求解时间相比缩短了244.7 ms,而且该算法下最优轨迹规划时间也优于TOPP-RA算法,该方法提高了最佳速度的求解速率,缩短了6-RUS并联机器人轨迹再现时间,提高了工作效率。
- 刘栋财董广宇杜玉红杜玉红
- 关键词：贝塞尔曲线网格搜索
- 基于加速度约束的Delta机器人动态可行域时间最优速度规划
- 2024年
- 针对传统的Delta机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题,在基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)的基础上,提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法,用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPP-RA的全局网格点速度规划调整为局部网格点动态速度规划;通过消除Delta机器人动力学模型的偏置力矩,将力矩约束转化为加速度约束以实现自调整加速度,最终完成动态可行域速度规划。实验表明,动态可行域速度规划能够达到全局最优的效果且单次求解仅需0.015 s,并且通过加速度自调整实现了机器人关节力矩约束下安全稳定高效的时间最优控制。
- 李文鹏杜玉红董广宇
- 关键词：运动控制并联机器人
- 水质浊度红外光检测及聚类灰色融合预测模型被引量：6
- 2016年
- 为了对水处理过程中水质浊度进行实时、准确检测,设计了基于红外光的散射浊度检测系统,并提出一种聚类灰色融合的预测模型对水质浊度的变化趋势进行有效预测。利用890 nm波长的红外发光二极管作为发光器件,光敏二极管作为接收器,检测装置响应时间短,零点误差小。采用灰色预测算法和聚类融合的方法对传感器所采集的数据进行处理,将聚类融合处理后的数据作为灰色预测控制的输入数据,灰色预测控制的输出数据与融合数据进行对比分析,确定预测浊度值。通过实际项目进行了数据跟踪和运算,聚类灰色融合算法的浊度预测输出值和实测值的平均误差值为0.008 7 NTU,聚类灰色融合算法预测性能优于单一的灰色预测算法,能够保证水质浊度参数的平稳,满足了水质的要求。
- 杜玉红魏坤鹏史屹君刘恩华酆启胤董广宇
- 关键词：浊度红外光灰色预测聚类融合
