邱亚
- 作品数：11 被引量：18H指数：2
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器
- 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前...
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- 文献传递
- 一种新颖结构的微型直线驱动器的设计和精度分析
- 2018年
- 针对传统直线驱动方式存在尺寸大等不足,设计了一种新颖的螺旋式结构的微型直线驱动器并介绍了其组成部分和运行原理,最后对驱动器的精度和回差进行了详细的实验验证分析。实验表明驱动器在工作时具有稳定的步进特性;在运转方向改变时存在误差。实验测得了驱动器的平均回差值,可通过脉冲补偿的方式消除误差。
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- 关键词：直线驱动器
- 缝隙搜救机器人镜体的形状重建和定位方法被引量：12
- 2015年
- 搜救机器人的路径形状重建和定位是在搜救过程中一项最基本的任务,但地下复杂的环境使得GPS信号完全不可用,因此必须找到一种可替代的方法解决。为建立一套完整的搜救机器人系统,提出了一种能够利用惯性导航传感技术对废墟缝隙搜救机器人镜体形状重建的方法,该方法在初始位置已知的情况下,融合移动距离和方向角进行积分,得到机器人镜体形状曲线,并将其显示在三维坐标中。利用该方法,可以有效地对搜救机器人定位,及时救援发现的被困人员。文中详细叙述了该方法的理论基础,并以此展开了仿真和实验研究。结果表明,重建的轨迹与模拟废墟送进路径达到了非常高的匹配度,在3.4m长度中定位精度达到了20 cm以内。
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- 关键词：搜救机器人
- 一种高精度直线驱动器
- 本实用新型涉及一种高精度直线驱动器，它包括电机座、连接安装在电机座后端部的步进电机和减速器，其特征在于：所述步进电机为极限环境步进电机，其输出轴径减速器和联轴器连接一根中间连接轴，中间连接轴，经一个具有丝杠螺母运动转化结...
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- 文献传递
- 用于灾害废墟缝隙搜救的多功能搜救探测头
- 本发明的用于灾害废墟缝隙搜救的多功能搜救探测头，包括探头外壳、搜救部件安装架、障碍传感器、姿态传感器、人体红外感应器、视频采集器、语音通话器和生命维持物输送管道、信号传输电缆和转接口。所述视频采集器包括图像传感器、LED...
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- 文献传递
- 内窥镜式生命搜救仪的送进机器人设计与分析被引量：2
- 2015年
- 针对地震废墟环境,为扩大内窥镜式生命搜救仪的搜救范围,使其能够被送进到狭小的废墟缝隙中,研制了一种用于废墟搜救的内窥镜式生命搜救仪的送进机器人.首先,对镜体的送进机理以及机器人结构作了详细的理论分析,然后对分析结果进行了运动学仿真验证,并据此设计出机器人样机.通过多机器人协作,配合前拉后推的送进方式和头部偏转机构的方向控制,可以逐节渐进式地将柔性内窥镜镜体送进到废墟缝隙中.样机实验结果表明,该机器人能够平稳有效地完成对柔性内窥镜镜体的送进工作.
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- 关键词：机器人内窥镜
- 一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器
- 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前...
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- 文献传递
- 应用于缝隙或管内的管状体送进机器人
- 本实用新型公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接...
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- 文献传递
- 应用于缝隙或管内的管状体送进机器人
- 本发明公开了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰...
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- 文献传递
- 一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构
- 本发明公开一种面向缝隙的管状搜救机器人的头部主动偏转机构，包括驱动机构和龙骨；所述驱动机构带动龙骨上下左右偏转，实现管状搜救机器人头部偏转。本发明可用于直径Φ10-14mm的刚性或具有一定柔性的管状搜救机器人。该头部偏转...
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- 文献传递
