姚伟
- 作品数：12 被引量：14H指数：3
- 供职机构：南京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目江苏省研究生培养创新工程项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
- 一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制被引量：3
- 2018年
- 为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,分别根据减速器输出角和关节角设计第一级滑模面,然后根据第一级滑动模态设计第二级滑模面.采用双幂次趋近律,使滑动模态无论是远离还是接近滑模面时都具有很快的趋近速度,而且控制力矩的抖振小,动态性能好.应用李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证二级滑动模态有限时间有界稳定,进而一级滑动模态和系统状态也是有限时间有界稳定.数字仿真结果表明,所提控制算法与未改进之前相比,关节角的响应时间快1 s,并且提高了定点控制的精度,有效减小了抖振.
- 姚伟张丹丹郭毓吴益飞郭健
- 关键词：多自由度柔性关节机械臂
- 基于自适应凹口滤波器的电液伺服系统控制
- 2015年
- 以大功率大惯量武器伺服系统为背景,针对泵控缸电液位置伺服系统带宽窄以及变负载变惯量情况下,系统快速性和稳定性矛盾突出的问题,提出了一种基于自适应凹口滤波器的控制方法。采用带死区的梯度算法对系统的谐振频率进行实时辨识,使凹口滤波器的中心频率自动跟踪系统谐振频率,以抑制机械振荡,增大系统带宽及稳定裕度,保证系统的快速性和稳定性。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。
- 姚伟郭毓钟晨星余臻
- 关键词：电液伺服系统梯度算法
- 自由漂浮柔性空间机械臂抗扰控制被引量：1
- 2021年
- 自由漂浮柔性空间机械臂的基座不受控,在外太空环境中不仅会受到如关节处摩擦力矩等匹配干扰的影响,还会受到如太阳辐射等非匹配干扰的影响。为了保证柔性空间机械臂系统的稳定及末端轨迹跟踪的精准,对其抗干扰控制方法进行研究。基于奇异摄动法,将柔性空间机械臂系统解耦为刚性与柔性子系统,将非匹配干扰转化为匹配干扰,以便在控制通道对其进行补偿。对分解后的两个子系统,分别设计了带有干扰补偿的计算力矩控制器和滑模控制器,分别实现末端轨迹跟踪和柔性模态快速镇定。通过仿真验证了所提控制方法的有效性。
- 姚伟刘辽雪郭毓郭健
- 关键词：柔性空间机械臂抗干扰
- 基于频谱分析的柔性机械臂旋转运动路径规划与实验研究被引量：4
- 2020年
- 针对一类悬臂式柔性机械臂系统旋转运动过程中的振动抑制问题,首先利用拉格朗日法进行系统动力学建模;然后从频谱分析的角度出发,提出了基于刚度控制区主频定位和阻尼控制区较小幅值两个原则的路径规划设计思路;再通过分析系统的刚柔耦合特性,提出了基于上述原则的路径参数选择方法;最后,基于Quanser Rotary Flexible Link实验系统,以经典Bang-Coast-Bang型路径为例,进行了优化参数的选择。理论分析及实验结果表明,所提路径规划设计思路是有效的,且使用所提方法选择路径参数,可有效减小旋转运动激发的柔性振动,所提思路对柔性结构旋转机动路径规划具有指导意义。
- 余臻郭毓姚伟吴益飞郭健
- 关键词：柔性机械臂频谱分析路径规划
- 一种太阳帆航天器姿态机动控制方法被引量：1
- 2016年
- 针对太阳帆航天器挠性模态易激发但难测量的问题,该文研究以控制杆作为执行机构的太阳帆航天器姿态控制。基于控制杆的动力学分析建立了太阳帆俯仰轴刚柔耦合模型。提出了1种姿态机动路径柔化与可测刚体姿态信息反馈控制相结合的太阳帆姿态控制方法。设计了比例积分型状态误差反馈律,并给出了使系统刚体姿态与挠性模态均渐近稳定的充分条件。仿真结果表明,所提控制方法能较好地满足太阳帆姿态调整的快速性与准确性要求。
- 吴利平郭毓姚伟郭健
- 关键词：太阳帆刚柔耦合模型反馈控制积分
- 一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制
- 为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,采用双幂次趋近律,使系统无论是远离还是接近滑模面时都具有很快的趋近速度,而且控制量抖振小,动念性能好.应用...
- 姚伟张丹丹郭毓吴益飞郭健
- 关键词：柔性关节机械臂抖振控制
- 基于智能材料和路径规划的挠性航天器主动振动抑制
- 针对带有大型挠性附件的航天器进行大角度姿态快速机动过程中挠性附件的振动抑制问题,提出了一种路径规划与基于压电智能材料的主动振动控制技术相结合的复合控制方法.该方法通过对挠性航天器大角度姿态机动过程中的角位置进行规划,得到...
- 余臻郭毓钟晨星王璐姚伟
- 关键词：挠性航天器路径规划
- 文献传递
- 柔性关节自抗扰控制器设计及实验研究
- 摘要:针对柔性关节系统中存在的动力学参数不确定性及柔性振动抑制问题,研究了一种自抗扰位置控制器的设计方法在建立Ouanser柔性关节实验系统动力学模型的基础上,将参数不确定及柔性振动等效为干扰,构造五阶线性扩张状态观测器...
- 张丹丹姚伟郭毓吴益飞郭健
- 关键词：柔性关节自抗扰控制扩张状态观测器
- 文献传递
- 带有摩擦非线性的CMG框架伺服系统有限时间自适应鲁棒控制被引量：5
- 2019年
- 针对控制力矩陀螺框架伺服系统中存在的摩擦非线性及不确定性等问题,提出一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律,确保闭环控制系统跟踪误差能够在有限时间内快速收敛到包含原点在内的任意小邻域内.通过对不确定参数的在线估计提高系统对参数变化的鲁棒性,并抑制外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响.采用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统的稳定性进行分析并证明.通过对陀螺框架伺服控制系统进行仿真来验证所提出的控制律的有效性.
- 王璐郭毓姚伟吴益飞郭健
- 关键词：控制力矩陀螺
- 基于智能材料和路径规划的挠性航天器主动振动抑制
- 针对带有大型挠性附件的航天器进行大角度姿态快速机动过程中挠性附件的振动抑制问题，提出了一种路径规划与基于压电智能材料的主动振动控制技术相结合的复合控制方法。该方法通过对挠性航天器大角度姿态机动过程中的角位置进行规划，得到...
- 余臻郭毓钟晨星王璐姚伟
- 关键词：挠性航天器路径规划
