孙飞虎
- 作品数：5 被引量：4H指数：1
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：中德合作科研项目北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 嵌入式视觉指引下仿生机器鱼的追踪控制
- 本文研究了嵌入式视觉指引下灵活机动的机器鱼的跟踪控制问题.首先,提出了一种保持机器鱼头部平稳性的控制方法,目的是获取稳定的图像数据.具体来说,包括基于牛顿-欧拉方法的水动力学建模以及基于遗传算法的控制参数优化.其次,提出...
- 孙飞虎喻俊志徐德
- 关键词：仿生机器鱼跟踪控制嵌入式视觉
- 嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法
- 本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，...
- 喻俊志孙飞虎徐德赵鹏
- 文献传递
- 一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法
- 本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标...
- 喻俊志孙飞虎陈世峰
- 文献传递
- 具有嵌入式视觉的仿生机器鱼头部的平稳性控制被引量：4
- 2015年
- 具有嵌入式视觉的仿生机器鱼的摄像头往往安装在头部,为了获取稳定的图像数据,研究了游动过程中头部的平稳性控制问题.首先,基于牛顿-欧拉方法对仿生机器鱼的水动力学进行建模.然后,基于动力学模型,比较了两种鱼体波模型下的机器鱼头部摆动情况.进一步地采用遗传算法对输入到运动关节的参数进行优化,实现机器鱼头部的最小摆动.最后,在自主设计的具有嵌入式视觉的仿生机器鱼上进行了实验.结果表明,在平稳性控制后,头部的摆动幅度明显减小,采集到的图像的稳定性与连续性有较大改进,但游动速度有所降低.该方法为基于嵌入式视觉的运动控制与任务执行提供了有效保障.
- 孙飞虎喻俊志徐德
- 关键词：遗传算法机器鱼
- 一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法
- 本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标...
- 喻俊志孙飞虎陈世峰
- 文献传递
