韩寒
- 作品数：22 被引量：20H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国际科技合作与交流专项项目中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法
- 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务...
- 魏延辉杜振振高延滨周卫祥何爽韩寒王泽鹏刘鑫胡佳兴贾献强
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- 一种七功能水下机械臂系统
- 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关...
- 魏延辉陈巍高延滨王泽鹏韩寒刘鑫胡佳兴贾献强周卫祥何爽
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- 基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法
- 本发明提供的是一种基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法。逆运动学过程通过上平台末端目标点的位姿参数，求解出动平台在空间的位置和姿态，求各个杆长即各移动副的位移，将所得到的关节运动量输入到补偿平台控制器实现运动控...
- 王安琪魏延辉韩寒徐丽学朱强郝晟功赵延峰王刚刘俊男郑志
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- 一种冗余机械臂轨迹控制方法
- 本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避...
- 魏延辉杨子扬于媛媛韩寒周星合高苇杭刘合伟贾献强胡佳兴王泽鹏
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- 基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法
- 本发明提供的是一种基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法。逆运动学过程通过上平台末端目标点的位姿参数，求解出动平台在空间的位置和姿态，求各个杆长即各移动副的位移，将所得到的关节运动量输入到补偿平台控制器实现运动控...
- 王安琪魏延辉韩寒徐丽学朱强郝晟功赵延峰王刚刘俊男郑志
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- 基于构形平面的水下机械臂运动学求解方法被引量：1
- 2016年
- 基于构形平面的运动学方法,推导出一种解决水下机械臂的运动学求解方法。首先研究了空间机械臂的常见空间关节形式,通过简化建立了统一形式的运动学表达形式。然后介绍了构形平面方法的基本原理和方法,并对构形中多角度连接模块进行了建模。对设计的水下机械臂进行简略介绍,建立其运动学模型,采用构形平面方法详细推导了水下机械臂的运动学求解过程,最后进行实例仿真,验证方法的有效性。
- 魏延辉陈巍杨子扬于园园韩寒
- 关键词：运动学建模逆运动学
- 一种冗余机械臂轨迹控制方法
- 本发明提供了一种冗余机械臂轨迹控制方法。本发明以构形平面的冗余机械臂运动学求解方法为基础，推导出构形平面的速度分配方法，进而确定了基于构形平面间速度分配的冗余机械臂运动轨迹规划过程，对运动规划中面临的工作位形确定、空间避...
- 魏延辉杨子扬于媛媛韩寒周星合高苇杭刘合伟贾献强胡佳兴王泽鹏
- 构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学被引量：9
- 2016年
- 由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面匹配方法,将该机械臂工作构形进行位置和姿态匹配,同时采用半解析的方式求得逆运动学解。最后,对7自由度冗余机械臂进行仿真计算,实验结果验证了该方法求解精度高、求解速度快,而且避免产生奇异值。
- 魏延辉韩寒于园园杨子扬
- 关键词：冗余机械臂逆运动学空间矢量法串联机器人半解析
- 一种水下机器人-水下机械臂系统
- 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动...
- 魏延辉韩寒王文杰郝晟功赵延峰徐丽学刘静田晨光朱强刘俊男
- 基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法
- 本发明提供了一种基于构形平面的冗余机械臂运动控制方法。本发明从组成冗余机械臂构形平面入手，利用空间几何的方法，确定冗余机械臂进行空间运动控制规划的过程，通过空间矢量引导、避障路径的比较、动力学校核，快速找到空间优化的路径...
- 魏延辉于园园杨子扬周星合高苇杭王泽鹏刘合伟贾献强胡佳兴韩寒
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