韩大鹏
- 作品数：68 被引量：158H指数：7
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 一种用于光学载荷的多维多级减振装置
- 本发明属于航天技术领域，具体涉及一种用于光学载荷的多维多级减振装置。该装置包括安装基板、光学载荷组件、光学载荷组件连接件、光学载荷组件支撑件、光学载荷组件压紧件、钢丝绳减振器；所述光学载荷组件连接件、光学载荷组件支撑件与...
- 高玉东曾国强褚金钱项军华涂开武吴国福韩大鹏税海涛连一君李志军袁福
- 一种基于李群方法的新型三维制导律设计被引量：23
- 2009年
- 使用李群方法设计了一种新型三维制导律。在俯仰、偏航通道之间存在强耦合关系时,基于双通道解耦的假设构造三维制导律变得困难,而基于李群方法则可以在不进行通道解耦的条件下进行制导律设计。本文首先基于矢量建立了三维制导的一般运动学模型,在给出了矢量的SO(3)群描述之后,按照SO(3)群上的广义比例-微分(PD)控制方式进行了制导律设计。所得到的三维制导律既能用于目标机动的制导,也能用于有终端约束的制导。该制导律在二维平面的简化结果与传统比例导引的结果一致。最后用典型飞行轨迹仿真验证了其可行性和良好的性能。
- 韩大鹏孙未蒙郑志强韦庆
- 关键词：制导比例导引飞行器飞行控制
- 一种太阳同步轨道卫星的UHF天线跟踪方法
- 本发明提供一种太阳同步轨道卫星的UHF天线跟踪方法，在满足跟踪精度的要求下，用以解决传统的天线跟踪方法无法连续跟踪卫星的问题。本发明所述的UHF天线跟踪方法包括以下步骤：确定天线转向控制器的零位；计算卫星过境的时间和过境...
- 吴国福税海涛韩大鹏曾国强项军华李志军袁福高玉东连一君
- 双边遥操作系统操作性能度量频域指标被引量：3
- 2011年
- 在双边遥操作控制系统的设计中,如何分析和评价遥操作系统的操作性能是一个至关重要的问题。利用频域分析方法,引入了一种新的遥操作系统操作性能度量指标,运用该指标分析了Anderson无源性遥操作系统的操作性能,并针对单边时延条件下的双边控制系统,获得了系统透明性与系统单边时延以及系统跟踪性与系统单边时延之间的关系曲线,解释了Anderson方法为什么只适用于时延不大于1s的系统,并验证了所提度量指标的合理性和有效性。
- 侯志林韦庆韩大鹏安宏雷
- 关键词：双边遥操作频域透明性跟踪性
- 基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究被引量：12
- 2006年
- 研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略。着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划。该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值。仿真结果证明了本算法的实时性和有效性。
- 孙斌韩大鹏韦庆
- 关键词：机器人路径规划启发函数子目标
- 考虑参数优化的BTT导弹三维非线性制导律被引量：2
- 2011年
- 针对BTT(bank-to-turn)导弹制导过程中的通道耦合问题,设计了一种考虑制导参数优化的新型的三维非线性制导律.首先,采用旋量描述方法构建弹目视线方位模型,采用矢量描述方法构建弹目视线角速度模型,从而得到了导弹制导的三维非线性模型;然后,将制导律分为制导控制项和耦合补偿项.基于制导控制项最优设计相应的目标函数.同时,在不损失制导信息的情况下,将制导模型转化为线性形式;最后,分别针对无终端约束和有终端约束情况,基于二次型最优方法得到了三维制导律.该制导律既解决了通道解耦,其制导参数又满足一定物理意义下的最优性.仿真结果验证了本文所设计制导律的有效性.
- 彭双春韩大鹏潘亮胡天江沈林成
- 关键词：导弹BTT旋量参数优化
- 遥感卫星系统视频图像实时传输方法
- 本发明提供一种遥感卫星系统视频图像实时传输方法，遥感卫星系统，具备：卫星摄像装置，搭载于所述卫星上，用于实时获取目标地物的视频图像；地面接收装置，设置于地面，用于实时接收所述视频图像；数据传输装置，搭载于所述卫星上，用于...
- 张育林曾国强项军华韩大鹏张为华刘昆吴国福税海涛李志军袁福连一君高玉东
- 一种全方位爬缆机器人的设计与分析被引量：6
- 2009年
- 提出了一种应用于缆索维护的爬缆机器人机构实现方案,该机器人采用中心可转向的轮式驱动;介绍了机构组成及工作原理,在建立缆索曲线约束模型的基础上分析了机器人的驱动力,计算出了机器人能够在斜缆上工作所需要的临界驱动力;讨论了机器人在斜缆上工作时机器人轴和缆索轴不重合而出现偏心的原因,提出了减小偏心的方法,并计算出了为保持机器人对斜缆的适应性所需要的最小偏心量。实际应用表明,该机器人能够实现在缆索上的全方位运动,可适用于不同粗细的缆线,适合完成一系列缆索自动维护工作。
- 海丹张辉韩大鹏郑志强
- 关键词：全向移动机器人
- 视频卫星姿态运动图像补偿方法
- 本发明公开了一种视频卫星姿态运动图像补偿方法，其根据卫星姿态运动信息，得到当前帧时刻相对于上一帧时刻的姿态欧拉角，或者相对于过去某一时刻的姿态欧拉角，从而对之前已获得的图像或目标运动轨迹补偿姿态运动。该方法算法简单，给出...
- 项军华张学阳张琦曾国强李泰博崔凯凯税海涛吴国福李志军袁福高玉东连一君韩大鹏
- 任务空间轨迹规划问题的回顾与展望被引量：4
- 2008年
- 本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE(3)空间;在分析了SE(3)的空间结构之后,对SE(3)空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路。
- 韩大鹏方潇韦庆李泽湘
- 关键词：机器人
