王东科
- 作品数：30 被引量：45H指数：5
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金航天飞行动力学技术重点实验室开放基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 空间绳系机器人捕获目标后的面内自适应回收方法被引量：3
- 2015年
- 在空间绳系机器人(TSR)捕获目标星后,操作机构与目标星形成质量、惯量和系绳连接点位置等参数未知的组合体,且系绳长度、偏角与组合体姿态严重耦合,控制输入严格受限,回收控制十分困难。针对其回收难题,综合考虑系绳长度、系绳偏角与组合体姿态,利用拉格朗日法建立了轨道面内的动力学模型,并基于动态逆理论设计了一种自适应抗饱和回收控制方法。首先,在对组合体质量、惯量与系绳连接点进行在线估计的基础上,设计一种自适应动态逆回收控制器;然后,设计辅助变量对控制输入进行补偿,解决控制输入受限问题;最后进行仿真验证。仿真结果表明,在线估计器能够快速有效地估计组合体动力学参数,回收控制系统能够利用受限的控制输入克服抓捕时刻的系绳偏角和组合体姿态扰动,并沿设计的回收轨迹实现稳定有效回收。
- 孟中杰黄攀峰王东科
- 关键词：空间绳系机器人动态逆控制自适应控制抗饱和
- 一种空间绳系机器人三轴主动姿态控制方法
- 本发明提出了一种空间绳系机器人三轴主动姿态控制方法，根据空间绳系机器人的轨道动力学特性计算空间绳系机器人在平衡状态空间系绳应具有的标称张力，根据空间绳系机器人姿态运动学与动力学方程确定控制力矩变量，建立空间绳系机器人姿态...
- 黄攀峰王东科袁建平孟中杰徐秀栋
- 文献传递
- 一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法
- 本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕后复合体稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕后复合体动力学方程；2)计算虚拟控制输入ξ<Sub>2c</Sub>；3)计算得到期望系统状态量ξ<Sub>2d</...
- 黄攀峰王东科鲁迎波孟中杰刘正雄
- 一种适用于空间机器人视觉系统的快速数字稳像方法
- 本发明公开了一种适用于空间机器人视觉系统的快速数字稳像方法，涉及一种快速数字稳像技术，由图像预处理、局部运动估计、全局运动估计、运动滤波和运动补偿等五部分组成。本发明在对图像预处理的基础上采用ORB特征点提取算法能够快速...
- 黄攀峰蔡佳张彬王东科
- 面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法
- 本发明公开了一种面向空间绳系机器人的目标逼近过程鲁棒规划控制方法，首先设计空间绳系机械人可移动系绳点控制方法，计算出期望系绳点空间位置，然后通过系绳控制机构对系绳进行回收或释放使得系绳点达到期望位置，从而实现在系绳参与绳...
- 黄攀峰胡永新孟中杰刘正雄王东科
- 文献传递
- 一种适用于空间机器人视觉系统的快速数字稳像方法
- 本发明公开了一种适用于空间机器人视觉系统的快速数字稳像方法，涉及一种快速数字稳像技术，由图像预处理、局部运动估计、全局运动估计、运动滤波和运动补偿等五部分组成。本发明在对图像预处理的基础上采用ORB特征点提取算法能够快速...
- 黄攀峰蔡佳张彬王东科
- 文献传递
- 一种空间绳系机器人目标抓捕稳定控制方法
- 本发明公开了一种空间绳系机器人目标抓捕稳定控制方法，包括以下步骤：1)建立空间绳系机器人目标抓捕动力学方程；2)计算出空间绳系机器人期望位姿的修正量e；3)估计空间绳系机器人系统模型不确定性<Image file="DD...
- 黄攀峰胡永新孟中杰王东科刘正雄
- 文献传递
- 基于速度增量的空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划被引量：8
- 2012年
- 针对空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划问题,提出了基于速度增量的多目标逼近轨迹优化方法,优化指标为总速度增量及逼近时间。首先建立逼近过程相对动力学模型及最优逼近轨迹优化模型,然后利用改进型非劣分类遗传算法得到相对逼近距离1.5km内逼近轨迹的Pareto最优解。仿真结果表明,该方法可以揭示空间绳系机器人逼近距离1.5km内逼近时间、燃料消耗、相对目标的面内视界角及速度增量次数之间的相互关系,能满足针对不同任务需求提供相应最优轨迹的要求。
- 徐秀栋黄攀峰孟中杰王东科
- 关键词：空间绳系机器人遗传算法PARETO最优解
- 一种空间绳系机械臂目标抓捕后复合体姿态稳定控制方法
- 本发明公开了一种空间绳系机械臂目标抓捕后复合体姿态稳定控制方法，首先设计空间绳系机械臂目标抓捕后复合体的姿态控制器，计算出复合体期望的姿态控制力矩，然后通过空间绳系机械臂自身推力器、机械臂构型和系绳拉力实现期望的姿态力矩...
- 黄攀峰王东科周科伟孟中杰刘正雄蔡佳
- 文献传递
- 一种适用于空间绳系机器人的立体视觉快速图像拼接方法
- 本发明涉及一种适用于空间绳系机器人的立体视觉快速图像拼接方法，基于ORB特征检测和描述算法的图像拼接算法，通过与传统的拼接算法的对比，可以看出，这种算法在拼接精度、鲁棒性和最终拼接图像的效果上其性能都比较好，其速度相对于...
- 黄攀峰蔡佳王东科张彬
- 文献传递
