张国成
- 作品数：201 被引量：148H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程天文地球更多>>
- 一种水翼模型敞水性能试验装置
- 本发明属于船舶与海洋工程水动力学试验技术领域，具体涉及一种水翼模型敞水性能试验装置。包括支撑结构、水翼运动控制系统、测控系统及水翼定位系统(假底)。所述水翼模型敞水性能试验装置的支撑结构需要固定于循环水槽之上，水翼运动控...
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- 文献传递
- 一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法
- 本发明提出了一种输水隧洞检测AUV模型的优化方法，根据作业环境建立了适用的坐标系，然后从刚体和流体力的角度建立AUV六自由度运动的方程，并分解为水平面和垂直面的运动，建立了运动学和动力学模型，将隧洞检查AUV模型进行简化...
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- 一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法
- 本发明公开一种大时延下的水下机器人遥操作装置及实现方法，包括：采集模块、模型构建模块、遥操作模块、水下机器人、仿真显示器、第一通信装置、第二通信装置；采集模块用于获取水下场景影像；模型构建模块用于构建虚拟水下任务场景模型...
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- 文献传递
- 一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法
- 本发明的一种ROV推力分配与基于强化学习的运动控制方法，属于水下机器人技术领域。包括：进行ROV动力学建模，确定ROV推进器空间布置及推进系统模型，提出ROV推力分配方法；在所述ROV推力分配方法的基础上，加入DDPG控...
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- 欠驱动水下机器人航迹跟踪控制被引量：12
- 2013年
- 针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。
- 万磊崔士鹏张国成曹建
- 关键词：自适应模糊鲁棒性
- 一种基于温差能发电的航迹可控的海洋观测平台
- 本发明属于海洋观测平台领域，具体涉及一种基于温差能发电的航迹可控的海洋观测平台。本发明具备指定区域进行精细观察能力，能够获取指定区域更加详尽的海洋环境信息。本发明采用模块化设计，可根据观测任务不同搭载不同的设备，也利于设...
- 孙玉山吴新雨张国成王元庆马陈飞唐同泽王占缘张宸鸣于鑫
- 文献传递
- 一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法
- 本发明是一种AUV在输水隧洞内运动的声学引导方法。本发明建立坐标系，在入口处建立大地坐标系ξEη，起始位置设为坐标原点，以前视声纳为坐标原点建立机器人随体坐标系xoy；对图像进行处理，将获取的图像传入图像处理计算机，进行...
- 孙玉山张家利张国成曹建周天张力文王旭
- 一种水下机器人多声呐数据融合方法
- 本发明提供一种水下机器人多声呐数据融合方法，在对声呐数据和姿态传感器融合的基础上，提高测量精度为目的，基于改进SH自适应滤波算法进行优化。本发明基于测距声呐的测距误差模型针对不同传感器进行时间对准，通过对AUV测距距离，...
- 张国成曹建孙玉山吴新雨马陈飞王相斌冉祥瑞徐昊王元庆张宸鸣
- 文献传递
- 考虑剩余浮力影响的欠驱动水下机器人深度控制被引量：6
- 2013年
- 为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制,将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制.采用成熟的S面速度控制器保证速度控制稳定,着重解决深度控制问题.引入虚拟控制量,使剩余浮力影响下的深度偏差映射为目标纵倾角,通过设计俯仰控制器实现对目标纵倾角的跟踪.稳定性分析表明,所研究的欠驱动深度控制是稳定的,且对于参数估计的偏差不敏感.仿真实验结果表明,所提出的方法能够抵抗剩余浮力的影响,深度控制准确,并具有良好的鲁棒性.
- 李岳明万磊孙玉山张国成
- 关键词：水下机器人S面控制
- 内孔定位装置、定位方法及爬行机构
- 本发明公开了一种内孔定位装置、定位方法及爬行机构，下气缸设于上气缸的内部，下气缸的缸盖与上气缸的活塞杆连接，上气缸的活塞杆顶部设有第一上空腔，上气缸的活塞杆底部设有第一下空腔，下气缸的活塞杆顶部设有第二上空腔，下气缸的活...
- 李思岑王刚贾鹏张瓴宇唐钦云王立权王畅张国成赵伟浩王天昊
- 文献传递
