您的位置： 专家智库 > >

崔鲲

作品数：6 被引量：51H指数：4
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇期刊文章
  • 2篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 3篇金属学及工艺
  • 1篇理学

主题

  • 6篇弧焊
  • 6篇弧焊机
  • 6篇弧焊机器人
  • 6篇机器人
  • 6篇焊机
  • 4篇冗余
  • 3篇冗余自由度
  • 2篇路径规划
  • 1篇电弧
  • 1篇电弧焊
  • 1篇遗传算法
  • 1篇优化控制
  • 1篇余度
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学反解
  • 1篇冗余度
  • 1篇矩阵
  • 1篇机器人路径
  • 1篇工业机器人
  • 1篇反解

机构

  • 6篇哈尔滨工业大...

作者

  • 6篇崔鲲
  • 4篇吴林
  • 3篇孙论强
  • 1篇陈善本
  • 1篇戴明

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇焊接学报
  • 1篇焊接

年份

  • 1篇1999
  • 3篇1998
  • 1篇1997
  • 1篇1996
共 6 条 记 录，以下是 1-6
全选 清除 导出
排序方式：
冗余度弧焊机器人系统路径自主规划
该文针对焊接作业的特点, 从冗余度弧焊机器人系统的概念体系、冗余度弧焊机器人系统的优化、路径自主规划算法、焊前结构光三维视觉传感、路径自主规划图形仿真系统等多方面对冗余度弧焊机器人系统路径自主规划进行了深入、系统的研究....
崔鲲
关键词：弧焊机器人冗余自由度
冗余自由度弧焊机器人路径自主规划的优化控制被引量：9
1998年
提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人冗余度的优化问题的方法，提出了包括焊接姿态参数在内的多性能指标融合控制方法，定义了焊接姿态参数函数、运动位置约束函数、运动平稳性函数。针对空间复杂焊缝，运用该路径自主规划方法求得的各关节角变化范围小、机器人运动过程平稳、远离关节极限位置，并且能够满足焊接质量的要求，有效地解决了冗余度弧焊机器人路径自主规划问题并取得了满意的结果。
崔鲲戴明吴林孙论强
关键词：弧焊机器人冗余自由度路径规划优化控制
V0l弧焊机器人结构参数标定和变换矩阵的建立被引量：7
1996年
利用机器人末端执行器空间位置坐标和三点定圆法则标定了Vol弧焊机器人的结构参数.该方法具有操作简单、精度高、通用性强等特点.在此基础上进一步建立了机器人关节坐标变换矩阵,为研究Vol弧焊机器人的运动学问题奠定了基础.
崔鲲孙论强吴林
关键词：电弧焊机器人变换矩阵
遗传算法在冗余度弧焊机器人路径规划中的应用被引量：25
1998年
本文提出增加弧焊机器人的自由度的意义，以多性能指标融合控制法计算适合度函数，利用遗传算法对９自由度工业用弧焊机器人与变位机协调运动系统进行了运动学优化控制，并针对空间复杂焊缝进行了路径自主规划实验验证，结果令人满意．
崔鲲吴林陈善本
关键词：机器人遗传算法冗余度路径规划弧焊机器人
V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定被引量：9
1997年
为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题。
崔鲲孙论强吴林
关键词：弧焊机器人运动学反解工业机器人
冗余度弧焊机器人系统路径自主规则
崔鲲
关键词：弧焊机器人冗余自由度
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0