高征
- 作品数：27 被引量：77H指数：6
- 供职机构：河北大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程环境科学与工程更多>>
- 载人六自由度并联机器人与虚拟环境的智能交互控制研究
- 王洪瑞刘秀玲肖金壮王永清高征董斌王立玲杨建利陈栋董亚龙
- 课题研究设计了新型六自由度的并联机器人，并将其应用于保健康复领域。通过分析得到了机构的运动学模型、运动空间及其奇异情况，并对机构的动力学模型进行了建立；设计了新型混合P2P结构的分布式虚拟现实系统框架，完成了网络服务平台...
- 关键词：
- 关键词：碰撞检测算法
- 6自由度3-U^rRS并联机器人轨迹规划被引量：1
- 2009年
- 对一种新型3支链6自由度并联机器人3-UrRS进行了运动分析,推导出3-UrRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划,得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。
- 戚开诚高峰高征刘伟
- 关键词：并联机器人反解虚拟样机技术
- 一种风电叶片检测装置及其检测方法
- 本发明提供了一种风电叶片检测装置及其检测方法，所述检测装置包括索杆混联式检测平台、带动所述检测平台水平移动的行走机构以及控制器，所述检测平台包括平台底座、设置于所述平台底座上的定平板以及通过液压缸和至少三条绳索与所述定平...
- 高征王璐苏锐郭钰莹
- 文献传递
- 索杆混合驱动并联机构的索拉力和刚度分析
- 2021年
- 分析一种索杆混合驱动并联机构的绳索拉力和刚度。考虑绳索单向受力和直线电机双向受力的特性,对机构动平台的位姿进行力学分析,得到关于绳索拉力与直线电机推力的关系式。通过规划动平台运动轨迹,得到绳索拉力与电机推力的分布曲线。结合刚度定义、机构结构参数和柔索拉力之间的关系,推导出并联机构的刚度矩阵模型;通过MATLAB仿真得到刚度评价指标,总结刚度在机构工作空间中的分布规律。
- 高征李亚杰
- 关键词：并联机构刚度分析
- 运动系统柔性化控制方法研究
- 肖金壮周宁陈颖苏娜高征李兵崔春艳李晓燕
- 该项目建立了基于X-Y通用运动控制平台的力/位置控制半实物仿真装置，由于其具有很强的实时性、开放的编程环境、友好的调试界面，为进行运动系统力相关柔性化控制方法研究提供了一种实用装置和构建方法；提出了在运动系统力/位置控制...
- 关键词：
- 关键词：动力学
- 4-Stewart并联平台的运动学分析被引量：7
- 2018年
- 提出了一种可应用于实现多路况模拟的多车型通用汽车驾驶训练装置的4-Stewart并联运动平台。介绍了该平台的组成,在Solidworks中构建了该装置的三维模型。首先,对4-Stewart并联平台的汽车驾驶模拟器进行了机构说明,并建立了坐标系;其次,以汽车和四个较小的六自由度Stewart并联机构构成的运动平台为研究对象,利用空间结构分析方法,得出了汽车驾驶训练装置的运动学反解方程,并用MATLAB编程进行了具体的数值计算;最后,在相同车型、能够实现相同运动输出的情况下,计算传统的汽车驾驶模拟器的结构尺寸和驱动副的输入范围,将各相关参数与4-Stewart并联运动平台相比较,得出了该运动平台体积小、加工工艺好、易控制等结论,为进一步的研究奠定基础。
- 高征郭钰莹苏锐王璐
- 关键词：并联机构STEWART平台驾驶模拟器运动学
- 输入有界不确定机器人控制策略研究
- 王洪瑞肖金壮朱奇光陈卫东周宁魏立新高征陈丽
- 该课题对不确定机器人输入有界控制策略研究。设计了机器人输入有界鲁棒自适应控制器，解决了一般鲁棒控制器设计的保守性问题。设计了模糊自整定PD输入有界控制器和基于系统状态的输入有界模糊变结构控制器，解决了常规智能控制器对控制...
- 关键词：
- 关键词：不确定机器人自适应控制器
- 太阳能臭氧发生系统用于城市污水处理的研究
- 董丽梅王永清周颖昌王飞孙荣霞王庆军万真真高征王占友韩泽池王丹丹张朋超
- 该项目对太阳能臭氧发生系统用于污水处理进行了深入的研究，其创新性为：（1）太阳能臭氧发生装置样机的设计和制作。设计制作了太阳能臭氧发生装置的样机，并对污水处理厂二期出水、城市河道水和印染废水进行了处理测试。技术路线合理，...
- 关键词：
- 关键词：城市污水处理
- 六自由度少支链并联机构的运动学与奇异位形研究
- 由于并联机器人与串联机器人相比具有一些独特的性能，如刚度高、承载能力高、速度快、驱动电机在机架上而使活动构件的质量轻，因此引起了国际上长期的关注，并给予了大量的研究。并联机器人的位置正解一直是一个具有挑战性的问题。 位...
- 高征
- 关键词：并联机器人运动学封闭解奇异位形
- 文献传递
- 机器人驱动系统饱和信息的诊断与力矩优化
- 王洪瑞肖金壮魏立新刘秀玲高征周宁朱奇光王立玲
- 该课题建立了以机器人驱动装置相关信息为基础的故障诊断模型，提出了所建机器人系统故障诊断的一种新方法；提出了基于主元分析的编码器误码故障实时诊断、联轴器脱、碰撞故障诊断的方法，实现了扭矩变化的准确诊断，提高了机器人闭环控制...
- 关键词：
- 关键词：闭环控制系统
