褚明
- 作品数：78 被引量：131H指数：6
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金教育部科学技术研究重大项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究被引量：6
- 2008年
- 采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算了不同控制参数下系统的动力学响应,验证了所建系统动力学模型的有效性.
- 褚明贾庆轩孙汉旭张晓东姚福生
- 关键词：哈密顿体系动力学
- 基准圆光栅偏心检测及测角误差补偿被引量：60
- 2012年
- 为了修正关节测试平台中由圆光栅安装偏心所产生的测量误差,建立了圆光栅偏心测角误差补偿模型并对安装偏心检测方法进行研究。首先,根据圆光栅测角与偏心参数间的几何关系,推导出圆光栅测量误差补偿模型。然后,描述了采用双读数头对比接收正弦信号间相位差,检测偏心参数的方法和原理;通过合成信号的李萨茹图形,检测出关节测试平台内圆光栅的偏心距及偏心方向。最后,根据所推导的偏心测角误差补偿公式对测试系统进行修正。对比实验结果表明:修正后的圆光栅测角精度大幅提高,测量精度提高了近5倍,满足关节测试平台的测量精度要求。
- 艾晨光褚明孙汉旭张延恒叶平
- 关键词：圆光栅
- 一种用于PROFINET从站的伺服驱动器设计方案
- 本发明公开了一种用于PROFINET从站的伺服驱动器设计方案，该方案设计包括协议转换电路板、电机控制电路板、电机驱动电路板以及各板级间的连接器，协议转换电路板用于接收发送外部控制器和电机控制电路板上的命令数据信息，电机控...
- 褚明张志远
- 文献传递
- 一种用于卸载空间六维冲量的三自由度软对接关节
- 本发明涉及空间机器人技术领域，具体是一种三自由度软对接关节，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构包括离合器、十字轴结构、Z轴旋转外壳、Y轴旋转外壳等；阻尼缓冲组件包括旋转式磁流变阻尼器和扭转弹簧机构等；传...
- 褚明李锐达
- 带有螺纹结构的直线电磁阻尼器
- 本发明公开一种带有螺纹结构的直线电磁阻尼器，包括阻尼器受碰端、阻尼器旋转结构、阻尼器耗能结构和阻尼器底座。所述阻尼器受碰端与阻尼器旋转结构相连，将直线运动转化为旋转运动；阻尼器旋转结构与阻尼器底座连接；阻尼器耗能结构与阻...
- 褚明高峰泉鞠小龙贾杰宋荆洲
- 文献传递
- 一种用于康复机器人的双模驱动关节
- 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传...
- 褚明任雪超毕敬峰王玉成
- 一种基于Labwindows/CVI的关节角度测试系统的研制
- 2010年
- 研制了一种以MicroE圆光栅作为角度编码器,利用Labwindows/CVI8.1作为测试软件的关节角度测试系统。该方案利用虚拟仪器软件良好的交互性和可编程性,设计了上位机用户界面和数据采集系统,并且针对圆光栅系统存在的偏心误差进行误差修正,实现了对模块化关节角位置的精确测量。经标定后证明测试精度可达4角秒。
- 杨康华贾庆轩冯嘉珍褚明
- 关键词：LABWINDOWS/CVI多线程技术
- 一种采用非对称组合标靶的卫星相对位姿视觉测量方法
- 本发明公开了一种基于单目视觉边缘检测的卫星相对位姿测量方法，涉及空间卫星技术领域，所述方法适用于在卫星对接前处于非理想位置的位姿测量，即对目标星的非对称组合标靶图像无法正向完全捕捉，通过透视变换建立标靶图像深度学习数据集...
- 褚明林嘉梁
- 三驱动可扩展机械臂
- 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱...
- 褚明贾庆轩孙汉旭黄飞杰邓夏陈钢
- 文献传递
- 一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法
- 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机...
- 孙汉旭张延恒贾庆轩肖寒张小飞赵伟于涛褚明陈刚
- 文献传递
