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杨睿: 作品数：45 被引量：5H指数：1; 供职机构：中国海洋大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>

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基于Ciscrea AUV耦合模型的H_(∞)鲁棒控制器设计被引量：1: 2021年; [目的]为实现Ciscrea自主式水下航行器(AUV)的空间轨迹跟踪与艏摇控制,设计一种多输入多输出(MIMO)鲁棒控制器。[方法]采用摄动法将AUV模型中惯性矩阵的参数不确定性和二次非线性阻尼作用表述为不确定集合,通过线性分式变换(LFT)得到广义系统。针对广义系统,采用H-infinity综合方法求解AUV的MIMO鲁棒控制器,以及结构奇异值方法分析控制器的鲁棒稳定裕度。通过MATLAB仿真,模拟AUV的三维轨迹跟踪与艏摇控制,以验证鲁棒控制器性能,并在有/无干扰的情况下对其跟踪能力进行比较。[结果]通过计算得到了稳定鲁棒控制器的结构奇异值的上、下界。结果表明,设计的鲁棒控制器可有效消除干扰信号引起的输出扰动。[结论]所提控制方法具有良好的抗干扰性能,适合用于解决AUV多自由度模型中参数不确定性和非线性问题,并可为AUV在实际海洋环境下的运动控制研究提供有益参考。; 刘艳冯旭琛杨睿黎明冯一飞; 关键词：自主式水下航行器运动控制鲁棒控制

直流电源系统、及其监控方法: 本发明涉及一种直流电源系统、及其监控方法，系统包括外部储能电池组、上位机、开关电源单元、电源管理单元、稳压与分流器单元；电源管理单元与开关电源单元、外部储能电池组、上位机、稳压与分流器单元连接；电源管理单元包括恒压限流D...; 张立强王潇季志鹏杨睿刘兰军金久才; 文献传递

水下航行器路径规划算法: 水下航行器路径规划算法，用于规划水下航行器的航行路径。该方法将水下障碍均近似等效为几何凸面体，建立以水下航行器航行目标点为中心的汇流场，构建自由环境下航行目标点的初始流场并引入水下障碍物的影响对初始流场进行校正，获得修正...; 姚鹏杨睿任凭

基于Smith预估器和粒子群算法的无人船舵向PID控制设计方法: 本发明提供一种基于Smith预估器和粒子群优化算法的无人船舵向PID控制器设计方法。建立无人船电动液压舵转向系统时滞模型，建立无人船船体运动模型、舵机模型、带改进Smith预估器的PID控制器模型；其中改进Smith预估...; 刘兰军陈明志杨睿张立强黎明陈家林马金帅; 文献传递

一种小型无人船的虚拟仿真控制系统: 本发明涉及船舶控制技术领域，公开一种小型无人船的虚拟仿真控制系统，包括：场景建立模块，其在Unity3D软件中建立虚拟场景；视角切换模块，其切换船体观测视角；浮力模拟模块，其构建船体所受浮力；推进器模块，船体的附加质量力...; 杨睿吴格非姚鹏于辉李华军黎明杜君峰

一种水下抛石整平装置: 本发明公开一种水下抛石整平装置，属于水下基床填平设备领域，包括水面船、水下作业机器人、第一抛石管、第二抛石管、位置补偿模块、追踪模块、控制器；第一抛石管竖向设置，与水面船连接，用于输送碎石；第二抛石管竖向设置，与水下作业...; 李华军冯先导杜君峰杨睿常安腾刘鹏

一种海上漂浮式发电装置及发电系统: 本实用新型公开了一种海上漂浮式发电装置及发电系统，属于海上漂浮式光伏技术领域，包括光伏发电模块、波浪能发电模块、及浮筒，多个光伏发电模块呈阵列分布，相邻两个光伏发电模块转动连接，浮筒设于光伏发电模块的下方，浮筒在海浪作用...; 杜君峰常安腾徐琨何文涛郭正阳杨睿李华军

一种船舶与浮式海洋平台动力定位控制方法及系统: 本发明涉及船舶与浮式海洋平台动力定位技术领域，且公开了一种船舶与浮式海洋平台动力定位控制方法及系统，该动力定位控制方法包括：基于船舶与浮式海洋平台在水平面内三个自由度的运动响应的历史数据，对未来时刻的运动响应预测，获得超...; 张德庆杜君峰杨睿常安腾李杰李华军

水下机器人建模与鲁棒控制研究: 水下机器人（水下航行器）是海洋资源可持续开发利用的重要技术手段，针对该领域的研究层出不穷。尤其是近年来无人自主水下机器人(AutonomousUnderwater Vehicle，AUV)快速的发展，AUV正逐渐成为科学...; 杨睿; 关键词：海洋环境水下机器人鲁棒控制器

基于FPGA的步进电机步距角的细分设计: 2011年; 传统的步进电机步距角细分控制，是把单片机作为控制芯片，外加分立的数字电路和模拟电路构成。因此受到单片机工作频率的限制，细分的精度不是很高，控制性能也不是很理想。该文提供了一种基于FPGA的步进电机步距角的细分设计，很好的解决了步进电机分辨率低以及低速运行噪声大的问题，并且实现了分辨率的可调节性。; 王剑杨睿陈家林; 关键词：步进电机 FPGA