曾锦乐
- 作品数：35 被引量：24H指数：3
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金清华大学自主科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法
- 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用焊炬旋转机构调整焊炬姿态，使用二维平移机构调整焊炬位置，并根据焊炬、待焊工件和世界坐标系的相对位姿关系实时调整焊接能量输入参数，在...
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- 一种用于平面曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法
- 一种用于平面曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法，属于焊接自动化领域。该发明使用焊炬倾角调节机构预先调整焊炬倾角，并在焊接过程中使用二维平移机构调整焊炬位置，使用工件旋转机构调整工件姿态，在任意平面曲线轨迹焊缝焊接中实...
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- 文献传递
- 一种使用侧向光构建光影特征的盖面焊缝检测装置及方法
- 一种使用侧向光构建光影特征的盖面焊缝检测装置及方法，属于焊接自动化领域。该发明采用面光源照射焊缝边缘，成像元件放置在焊缝边缘镜面反射光轴附近，并避开母材表面和焊缝中心的镜面反射光轴，采集焊缝表面灰度图像，经处理控制单元进...
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- 可视化焊接的发展
- 简要介绍了可视化焊接的涵义,重点对焊接过程中视觉传感与智能控制,焊缝缺陷成像与无损检测等问题进行了详细的研究,为优化焊接工艺,提高产品质量提供了依据.
- 邹怡蓉曾锦乐都东
- 关键词：金属加工业技术创新
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- 复杂空间轨迹焊接过程运动规划方法被引量：8
- 2016年
- 在复杂空间轨迹构件自动焊接场合,对执行机构运动参量的合理、准确规划是保证良好焊缝成形质量和冶金质量的前提。针对已有的运动规划方法未能在空间轨迹焊接中满足焊接速度和位姿恒定等工艺要求问题,该文提出了一种适用于任意复杂空间轨迹焊接的运动规划方法。该方法首先对待焊轨迹上的离散点进行B样条插补,然后建立空间轨迹焊接运动学模型并进行逆运动学求解,获得每个时刻各关节的位移和瞬时速度。仿真计算结果表明:该方法可保证在整个焊接过程中焊接区始终处于水平状态,且焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与焊接区距离保持恒定的预设值。该文提出的焊接运动规划可应用于复杂空间轨迹电弧焊、激光焊和搅拌摩擦焊等自动焊接场合。
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- 关键词：机电系统运动学建模离线编程
- 一种薄壁细隙环纵缝的微束等离子焊接成形控制系统
- 本发明提供了一种薄壁细隙环纵缝的微束等离子焊接成形控制系统，包括微束等离子焊接系统、精密焊接工作台、单目同轴远心视觉传感系统和MPAW成形实时控制单元；采用单目同轴远心视觉传感系统获取薄壁细隙环纵缝微束等离子焊接的熔池正...
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- 基于多视觉特征获取与融合的焊道轨迹自动识别被引量：3
- 2019年
- 在智能制造与精密焊接过程中,结合焊道区的多种视觉信息进行综合决策,充分利用不同视觉特征信息间的冗余性和互补性准确识别焊道轨迹位置,以实时补偿实际焊接轨迹与机器示教轨迹间的偏移,对保证焊接产品质量具有重要意义。目前,已有的焊道视觉检测技术大多仅针对焊道的单一视觉特征进行研究,未能有效解决诸如航空航天等领域的强镜面反射表面工件细隙焊道轨迹精密检测和能源等领域的中厚板多层多道焊接轨迹自动识别等问题。本文研究焊道多视觉特征同步获取与融合方法,旨在解决上述焊道轨迹检测难题。
- 曾锦乐都东
- 关键词：自动识别焊道焊接过程视觉检测技术视觉特征
- 基于条形光源的强镜面反射工件细窄坡口检测装置及方法
- 基于条形光源的强镜面反射工件细窄坡口检测装置及方法，属于焊接自动化领域。该装置及方法采用条形光源阵列照射工件表面，获得灰度均匀的工件表面图像，并采用激光阵列确定焊枪与工件之间的相对位姿，实现强镜面反射工件细窄坡口的自动检...
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- 一种用于空间曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法
- 一种用于空间曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用三维平移机构调整焊炬位置，使用双自由度旋转机构调整工件姿态，在任意空间曲线轨迹焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点...
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- 基于动态系统辨识的端接微束等离子焊接成形控制方法
- 本发明提供了一种基于动态系统辨识的端接微束等离子焊接成形控制方法，属于焊接质量控制技术领域。本发明针对薄壁端接接头脉冲微束等离子焊接过程中能量参数波动和散热条件变化等状况导致的焊接过程不稳定和焊缝成形不均匀难题，采用熔池...
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