冷春辉
- 作品数：3 被引量：10H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究被引量：1
- 2011年
- 针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。
- 李惠光康振波冷春辉金梅邹立颖
- 关键词：手眼系统深度信息机器人运动学
- 基于分步控制算法的多AGV路径规划被引量：8
- 2010年
- 在自动化车间中多AGV系统路径规划是影响工作效率的关键因素之一,针对其中存在的NP问题和多运输任务情况下系统效率降低的问题,在两阶段控制策略的基础上提出了一种基于多参数时间窗和路径表最优搜索策略的分步控制算法。离线阶段使用改进的Dijkstra删除算法生成由多个路径表组成的路径库,并加载在各个下位机上。在线阶段使用分步控制算法将多AGV同时规划的NP问题转变为对单个AGV的分步调度,对每个工作AGV的最优路径和最小运行时间进行近似求解,降低了在线运算量,提高了系统的实时性。通过实例分析证明,在多任务和多工作AGV的情况下,分步控制算法仍然可以保持系统稳定性和工作效率。
- 李惠光贾建成冷春辉
- 关键词：路径规划
- UP6机械手的双目视觉伺服控制研究
- 机器人视觉伺服是机器人研究领域所涉学科众多、最富有挑战性的课题之一，其综合了控制理论、机器人学、计算机视觉、数字图像采集处理、嵌入式系统、网络通信以及科学计算等不同领域的知识。目前，机器人视觉伺服主要分为基于位置的视觉伺...
- 冷春辉
- 关键词：机械手双目视觉伺服控制结构参数图像采集
- 文献传递
