郭泉成
- 作品数：10 被引量：31H指数：4
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程医药卫生化学工程更多>>
- 基于高斯伪谱法的智能车局部路径规划研究
- 随着智能车的快速发展,智能车不可避免的将会运用到当前复杂的交通系统中去。在当前的交通系统环境下,不同类型的道路、复杂的任务和各种交通规则,往往会导致一个控制过程被划分为多个阶段,在不同的阶段会有不同的约束。本文应用高斯伪...
- 郭泉成
- 关键词：智能车路径规划高斯伪谱法最优控制
- 文献传递
- 基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划被引量：5
- 2019年
- 在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解。仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性。
- 甘能赵克刚裴锋郭泉成刘素芬
- 关键词：GAUSS伪谱法自动泊车路径规划最优控制
- 螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构
- 本发明公开了一种螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构，包括底座、上支撑架、电动螺杆、升降台、两个翻转引导轮、桶装水装夹器，底座与上支撑架活动连接，电动螺杆安装在上支撑架上，两个翻转引导轮安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，桶装...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
- 文献传递
- 同步带升降式饮水机自动装载系统
- 本实用新型公开了一种同步带升降式饮水机自动装载系统，包括底座、上支撑架、齿形同步带传动、升降台、可调节顶杆、桶装水装夹器，底座与上支撑架连接，齿形同步带传动安装在上支撑架上，可调节顶杆安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，桶...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
- 文献传递
- 螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构
- 本发明公开了一种螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构，包括底座、上支撑架、电动螺杆、升降台、两个翻转引导轮、桶装水装夹器，底座与上支撑架活动连接，电动螺杆安装在上支撑架上，两个翻转引导轮安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，桶装...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
- 同步带升降式饮水机自动装载系统
- 本发明公开了一种同步带升降式饮水机自动装载系统，包括底座、上支撑架、齿形同步带传动、升降台、可调节顶杆、桶装水装夹器，底座与上支撑架连接，齿形同步带传动安装在上支撑架上，可调节顶杆安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，桶装水...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
- 文献传递
- 基于MPC的智能车轨迹跟踪算法被引量：15
- 2019年
- 针对前轮转向的智能汽车,设计了一种轨迹跟踪控制算法。基于车辆运动学模型,建立了车辆轨迹跟踪状态空间方程,采用模型预测控制算法,以考虑乘坐舒适性下动态跟踪偏差最小为控制目标,同时考虑车辆实际情况对模型添加了控制约束和状态约束,通过滚动优化和反馈校正实现了带约束的智能车轨迹跟踪的最优控制。为了验证该算法的性能,将该算法在常用于自动驾驶仿真的PreScan上进行了硬件在环仿真试验,并与LQR算法作比较。结果表明,该算法能有效适用于约束条件下的智能车轨迹跟踪控制。
- 梁政焘赵克刚裴锋郭泉成
- 关键词：智能车模型预测控制硬件在环
- 基于最优控制的智能车轨迹跟踪算法被引量：7
- 2018年
- 根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实现了速度自适应的车辆轨迹跟踪最优控制。仿真和实车实验结果表明,上述算法能够有效适用于智能车直线和曲线轨迹跟踪。
- 赵克刚郭泉成裴锋梁政焘
- 关键词：智能车线性二次型最优控制
- 螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构
- 本实用新型公开了一种螺杆升降翻滚式饮水机自动换水机构，包括底座、上支撑架、电动螺杆、升降台、两个翻转引导轮、桶装水装夹器，底座与上支撑架活动连接，电动螺杆安装在上支撑架上，两个翻转引导轮安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
- 文献传递
- 同步带升降式饮水机自动装载系统
- 本发明公开了一种同步带升降式饮水机自动装载系统，包括底座、上支撑架、齿形同步带传动、升降台、可调节顶杆、桶装水装夹器，底座与上支撑架连接，齿形同步带传动安装在上支撑架上，可调节顶杆安装在上支撑架上，并通过螺栓固定，桶装水...
- 刘文浩魏威吴声斌郭泉成黄志鹏陈晓曼刘桂雄
