张斌
- 作品数：11 被引量：101H指数：5
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人
- 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人，上述基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍，包括：尾鳍板、尾鳍骨架、尾鳍外壳以及温控组件；所述尾鳍骨架设于所述尾鳍板的至少一侧，所述尾鳍骨...
- 李海鹏张斌余金安周超
- 交流伺服系统目标产品开发
- 原魁李耀华张斌朱海兵
- 交流伺服系统是机电一体化系统的基础驱动部件，广泛应用于数控机床、机器人、冶金、纺织、造纸等许多行业，具有良好的市场前景。因此该项目的开展对提高我国制造业的水平有着重要意义该项目为中国科学院自动化研究所和电工研究所共同承担...
- 关键词：
- 关键词：交流伺服驱动器
- 活体检测方法、装置、电子设备和存储介质
- 本发明提供一种活体检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于训练好的第一扩散模型为目标图像添加噪声后，基于训练好的第二扩散模型为添加噪声的目标图像去除噪声，获取目标图像对应的还原图像；将目标图像减去还原图像，...
- 雷震朱翔昱张晓宇张斌
- 基于行为的多移动机器人实时队形保持被引量：33
- 2001年
- 多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：队形保持死锁多移动机器人控制策略
- 多移动机器人系统个体控制体系结构被引量：23
- 2001年
- 本文面向多移动机器人系统 ,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构 ,包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次 .其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能 ;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配 ,实现了机器人之间的任务级协作 ;行为控制层主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制 .该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日益增大的系统规模的要求 .
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：多移动机器人系统
- 一种基于改进LCS的多移动机器人学习算法
- 2003年
- 移动机器人采用学习分类器系统进行学习的主要问题在于学习过程较长。为了解决该问题 ,本文提出一种改进的学习分类器系统。该系统引入了一个规则构造器和合并、广播两个操作。规则构造器在学习分类器系统进行新的尝试时产生新的规则 ,合并操作对已有规则进行归纳 ,广播操作则使所有的机器人可以共享各自当前的最优规则。仿真结果表明这些措施有效地提高了学习分类器系统的收敛速度。
- 张斌曹志强王硕谭民
- 关键词：多移动机器人系统LCS学习算法
- 基于Motor Schema的多移动机器人队形优化控制被引量：7
- 2001年
- 针对多移动机器人的队形优化控制任务 ,引入 4种基本行为 ,即奔向目标行为、保持队形行为、避免与静态障碍物碰撞行为、避免与其它机器人碰撞行为。为了实现行为的决策 ,机器人采用基于 Mo-tor Schem a的结构 ,并通过遗传算法优化行为合成所需的控制参数。仿真结果表明 。
- 曹志强王硕张斌谭民
- 关键词：遗传算法移动机器人传感器控制策略
- 复杂未知环境下多移动机器人队形控制
- 一、引言随着机器人应用领域的不断扩展,多机器人系统以其柔性、并行性、鲁棒性等单个机器人所无法比拟的优越性已引起普遍重视。在这些应用中,一些要求多个机器人在存在障碍物等限制的环境中无碰撞运动时保持一定的几何关系,这就产生了...
- 曹志强王硕张斌谭民
- 文献传递
- 未知环境中多移动机器人协作围捕的研究(英文)被引量：16
- 2003年
- 为了实现多移动机器人在未知环境中的围捕 ,本文将任务建模为排队、随机搜索、包围、捕捉和预测五种状态 .提出了排队、搜索、包抄、捕捉、预测和方向优化策略 ,结合状态转换条件保证了任务的顺利实现 .同时 ,赋予被捕捉对象 (下用Invader表示 )一种安全运动策略 ,增加了围捕的难度 .
- 曹志强张斌王硕谭民
- 关键词：多移动机器人围捕
- 多自主移动机器人计算机仿真系统的设计与实现被引量：24
- 2002年
- 提出了一种多移动机器人计算机仿真系统的设计方案,开发并实现了在局域网上以服务器-客户端模式工作的基于二维平面模型的多移动机器人仿真系统。该系统提供的环境建模及实时修正功能,参数可调的传感器模型,通讯协议,算法设计相对独立的特点极大地方便了多移动机器人系统的研究工作。
- 王硕张斌谭民曹志强
- 关键词：计算机仿真系统局域网
