夏祥
- 作品数：9 被引量：40H指数：5
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- 搬运机器人避障路径规划
- 对避障路径进行离散化，运用空间圆弧对避障路径进行插补计算，采用样条函数进行二次插值与仿真，结果表明，该算法能够有效满足搬运机器人的避障要求。
- 徐达夏祥苏忠亭
- 关键词：搬运机器人避障路径
- 基于组合函数的弹药装填机器人轨迹规划被引量：2
- 2013年
- 针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求。
- 徐达夏祥李华肖自强李闯
- 关键词：组合函数
- 基于虚拟样机技术的某小口径火炮射击仿真分析被引量：15
- 2011年
- 针对某小口径火炮在射击过程中零部件运动特性难以通过实弹射击试验获取的难题,联合三维建模软件和动力学仿真软件,建立了该炮的动力学模型。通过仿真数据与实弹射击试验数据的对比,验证了模型的有效性。在此基础上,研究了该炮在射击循环中各部件的运动规律和承受的发射应力载荷,研究结果可为该炮关键零部件的疲劳寿命分析和火炮射击精度研究提供参考。
- 徐达韩振飞苏忠亭夏祥
- 关键词：虚拟样机发射动力学小口径火炮
- 基于W-空间的弹药装填机器人避障路径规划
- 2013年
- 针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需平稳避障的要求,本文提出了一种基于W-空间的避障路径规划。首先通过对避障路径进行离散化,运用空间圆弧对避障路径进行插补计算,并将插补结果运用机器人运动学逆解转换为关节变量,采用样条函数进行第二次插值并进行了仿真,结果表明,该算法运算简单,能有效满足弹药装填机器人的避障要求,保证弹药装填机器人连续、平稳作业。
- 徐达夏祥苏忠亭
- 关键词：W-空间避障路径规划
- 模糊Petri网在坦克自动装弹机故障检测中的应用被引量：5
- 2011年
- 针对坦克自动装弹机故障检测因果关系的复杂性和模糊性,提出了一种基于模糊Petri网的故障检测方法;在推理规则的基础上给出模糊Petri网推理算法,分析了自动装弹机故障特点,建立了模糊Petri网故障检测模型;最后通过实例分析验证了这种方法的可行性与有效性,方便利用计算机软件进行算法设计。
- 张振山李培富黄晶晶夏祥
- 关键词：模糊PETRI网故障检测自动装弹机
- 小口径自动炮复进簧对发射过程动态特性影响仿真研究被引量：6
- 2013年
- 建立了小口径自动炮的刚柔耦合动力学模型,通过仿真数据与实弹射击试验数据的对比,验证了模型的可靠性。在此基础上,研究了复进簧刚度变化对自动炮射速和射击精度的影响,研究结果为小口径自动炮在部队射击训练过程中的故障诊断提供了定量参考依据,为小口径自动炮结构优化奠定了基础。
- 徐达韩振飞苏忠亭夏祥
- 关键词：多刚体动力学刚柔耦合射速射击精度
- 基于图解法与蒙特卡洛法的弹药装填机器人工作空间分析被引量：10
- 2014年
- 利用图解法对弹药装填机器人工作空间的截面进行了分析,而后根据由数值法衍生而来基于随机抽样的蒙特卡洛法对弹药装填机器人工作空间进行了仿真与求解,并对两者所求得的工作空间进行了对比分析,弥补了两种分析方法各自存在的不足,得到了弹药装填机器人在复杂工作环境与任务下的工作空间,为下一步进行机器人的轨迹规划、避障和运动控制奠定了基础。
- 徐达夏祥李华肖自强
- 关键词：图解法蒙特卡洛法
- 弹药装填机器人作业平台仿真系统设计与实现被引量：5
- 2012年
- 针对弹药装填机器人作业过程复杂的问题,基于作业任务实用性和可操作性的要求,设计了一种作业平台仿真系统。在深入分析弹药装填机器人作业任务和工作过程的基础上,构建了总体设计方案,研究了仿真系统的稳定性技术,进行了运动控制、数据采集以及传感器精度等硬件部分设计和模块化技术的软件设计,建立了弹药装填机器人仿真系统。仿真结果表明:该设计能够实现对弹药装填机器人的控制和实时作业。
- 徐达夏祥李华肖自强
- 关键词：仿真系统模块化
- 基于MAS的弹药装填机器人运动控制研究被引量：1
- 2011年
- 针对7自由度弹药装填机器人关节较多,工作环境复杂的特点,为解决弹药装填机器人冗余工作时运动控制难的问题。文章运用多智能体理念,采用了单个关节独立搜索目标的方法,并通过实验进行模拟,得出弹药装填机器人单关节失效时的运动轨迹。
- 徐达帅元韩振飞夏祥
- 关键词：MAS运动控制
