傅祥志
- 作品数：31 被引量：72H指数：5
- 供职机构：华中理工大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学自然科学总论一般工业技术更多>>
- 机器人操作手的最佳传力位姿的确定
- 1993年
- 本文在考察机器人操作手动态特性的基础上,研究了操作手的力传递特性,并根据向量系的广义相关性理论,定义了机器人操作手的力传递灵活性指标.最后,本文运用这些指标,解决了在给定操作力的条件下,所需驱动铰力最小的操作手的最佳位姿问题.
- 傅祥志
- 关键词：机器人操作手灵活性
- 变截面粘弹性波导吸振器阻尼耗能机理的研究被引量：13
- 1998年
- 以粘弹性材料的分型本构关系为基础，建立了一种截面呈指数规律变化的梁类粘弹性波导吸振器动力学模型．通过对其进行力学分析，导出了粘弹性波导吸振器能量耗散量与波的频率、材料参数、结构参数等之间的关系方程．仿真结果表明，粘弹性波导吸振器有良好的减振效果，特别是对于中频和高频，效果非常理想，而且对波导吸振器的长度要求很低．
- 涂修宇傅祥志
- 关键词：粘弹性材料波导吸振器阻尼耗能
- 采用变长梁单元的柔性平面连杆机构的KED分析
- 1990年
- 本文采用变长梁单元来处理机构中的所谓“导杆”构件,在弹性小变形范围内,导出了考虑弯曲、剪切及轴向三种变形型式和计及截面转动惯量、端点集中质量、纵向弯曲影响的柔性平面连杆机构系统最一般的弹性运动微分方程式,不仅使其与全转动副柔性平面连杆机构KED分析在形式上得到了完全统一,而且更简明地给出了求其稳态解的Four柏r级数系数方程式.作为算例,文中给出了一转动导杆机构相应数值计算结果.
- 王生泽廖道训傅祥志
- 关键词：连杆机构动应力稳态解
- 计算机辅助生成机器人操作器动力学模型的程序系统被引量：2
- 1990年
- 本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM。
- 傅祥志程远雄廖道训
- 关键词：机器人操作器动力学模型程序系统
- 柱面波在圆盘粘弹性波导吸振器中传播和耗能被引量：5
- 1999年
- 基于Ｍｉｎｄｌｉｎ 板理论，从圆盘动力学方程出发，在粘弹性材料本构关系基础上，讨论柱面波在圆盘粘弹性波导吸振器中传播和耗能规律，并讨论了振动能量耗散率与圆盘几何参数、材料参数及振动波频率的关系．
- 冯丹凤傅祥志
- 关键词：粘弹性材料波导吸振器柱面波
- 消防车增速取力器温升理论计算的探讨
- 1996年
- 本文对消防车增速取力器温升计算提出了新的计算方法,按照这种计算方法,不仅可计算达到某热平衡状态下的增速取力器温度,也可计算运转到任意时刻增速取力器的温度.
- 粱鑫海李人杰傅祥志
- 关键词：消防车温升计算
- 机器人操作手运动学模型求解的系列关系式的最佳推导被引量：1
- 1994年
- 对于机器人操作手运动学模型求解的系列关系式最佳推导的问题，分析了矩阵运算的一些技巧和旋转矩阵正交性的有关性质，并讨论了系列Ａ矩阵相乘运算的化简规律，在此基础上提出了运动学模型求解的系列关系式有效推导的基本原则和方法，从而避免系列Ａ矩阵相乘展开的繁杂运算。
- 陈国锋傅祥志廖道训
- 关键词：机器人操作手执行器运动学模型
- 机器人操作器的“数字—符号”实时动力学模型被引量：2
- 1990年
- 为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模型矩阵元素多项式最优计算的一个新算法,并在计算机辅助生成程序系统SRDM中实现了上述构想.
- 程远雄傅祥志廖道训
- 关键词：机器人操作器动力学模型程序系统
- 优化技术在求解机器人操作手IKP中的应用
- 1994年
- 对于机器人操作手ＩＫＰ求解的问题，提出了利用消元及变量分离技术，将问题简化为仅含部分关节变量的优化问题。对多解的ＩＫＰ，在建立优化模型时，既考虑末端执行器给定的位姿要求，亦充分考虑关节空间、工作环境等因素的约束，从而求得问题的确定解，对于障碍碰撞的判别与躲避，提出了交点控制策略。
- 陈国锋傅祥志廖道训
- 关键词：机器人操作手运动学优化技术
- 机器人的操作器本体动力学模型及工件动力学模型
- 1990年
- 为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.
- 程远雄傅祥志廖道训
- 关键词：机器人操作器动力学模型
