魏立新
- 作品数：85 被引量：333H指数：11
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金“十一五”国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程文化科学更多>>
- 基于改进蚁群和DWA算法的机器人动态路径规划被引量：23
- 2022年
- 路径规划技术是移动机器人研究领域中的一个重要分支,使得机器人能够在多障碍物环境中安全快速地找到一条相对最优路径.针对全局路径规划时蚁群算法盲目性搜索、易陷入局部最优、收敛速度慢以及局部路径规划时DWA算法难以有效地规避动态障碍物等问题,提出一种改进蚁群算法与DWA算法的融合算法.首先,采用GRRT-Connect算法不等分配初始信息素,解决陷阱地图中局部最优问题;然后,增加蚁群接力搜索方法以解决蚂蚁禁忌表自死锁问题,并利用切片取优方法优化最优路径选择机制得到全局最优路径;接着,以最优路径关键点为子目标点运行DWA算法,提出自适应调节速度方法进行最优行驶;最后,提出预计算方法规避动态障碍物达到局部规划效果.仿真结果表明,与现有文献结果相比,融合算法最优路径长度缩短了10.28%,收敛速度加快了6.55%,验证了所提出算法的有效性和优越性.
- 魏立新张钰锟孙浩侯仕杰
- 关键词：路径规划移动机器人蚁群算法动态障碍物
- 自适应遗传算法在冷连轧负荷优化中的应用被引量：1
- 2009年
- 利用自适应遗传交叉变异策略,设计了一种冷连轧轧制负荷优化方法。以各机架相对压下率为自变量,以各机架轧制力相对均衡为优化目标,建立目标函数。通过与在某1370冷连轧机的负荷优化方法进行比较,仿真结果表明,自适应遗传算法具有搜索速度更快、收敛精度更高等优点,更适合在实际生产中应用。
- 魏立新李兴强刘泽杨景明
- 关键词：自适应遗传算法冷连轧机
- 复杂环境下基于目标指引的RRT路径规划算法被引量：1
- 2021年
- 机器人路径规划算法需应对运动过程中遇到的各种复杂环境。针对快速扩展随机树(RRT)算法规划时间长、产生新节点随机性大、盲目性强的缺点,提出基于目标指引的RRT路径规划算法。该算法在障碍物和目标点处分别产生虚拟势场,引入引力函数和斥力函数使得生成的随机点具有目标性,随机点朝向目标点方向产生,降低盲目性和随机性;回归策略和动态自适应步长策略减少规划时间和产生冗余点的数量。当环境复杂时,提出带有预测机制的模糊推理策略,以解决机器人在U型陷阱下易产生的局部死锁现象。在动态环境下,提出重规划策略使机器人拥有动态避障能力。最后,在树莓派智能小车上进行了实验测试,结果验证了该算法的有效性。
- 魏立新侯仕杰孙浩吴绍坤
- 关键词：复杂环境动态环境
- 基于融合算法的路径规划系统及方法
- 本申请公开了基于融合算法的路径规划系统及方法，涉及路径规划的技术领域，包括栅格化模块、路径点生成模块、路径点遍历模块、路径指导点分析模块、路径指导点融合模块和奖励函数模块，通过将两种路径点分析算法进行结合分析，并通过奖励...
- 徐全兴魏立新秦鹏帅朱荣哲
- 多领导粒子策略的动态多目标粒子群算法被引量：2
- 2016年
- 快速追踪不同环境下pareto前沿,并保证最优解的收敛性和分布性,是动态多目标优化问题的关键.提出一种基于多领导粒子策略的动态多目标优化算法(Dynamic Multi-objective Particle Swarm Optimization Algorithm Based on Multiple Leaders Strategy,M LSDM PSO),在速度更新时,选择多个领导粒子来引导当前粒子飞行,寻找最优解;引入环境变化检测算子判断环境是否发生变化,并对环境变化做出响应.最后将该算法在三种不同类型的测试函数上进行测试,并将该算法与基于分解的动态多目标优化算法DMOEAD-M和基于多种群协同进化的动态多目标优化算法DCOEA进行比较,仿真结果表明,该算法有效的提高了对环境变化的追踪能力以及所得解的收敛性和分布性.
- 魏立新王利平曾重阳王茜
- 关键词：收敛性分布性
- 基于自适应遗传算法的冷连轧轧制力模型自学习被引量：12
- 2010年
- 为提高轧制力模型的设定精度,以包含冷连轧带钢轧制过程变形区金属塑性变形和入口、出口弹性变形的Bland-Ford-Hill模型作为冷连轧轧制力模型,提出利用改进自适应遗传算法对平均变形抗力和摩擦系数进行寻优搜索,得出满足实际轧制力精度的平均变形抗力和摩擦系数,进而通过指数平滑法计算出平均变形抗力和摩擦系数的自学习系数,实验结果表明,该模型自学习后轧制力的设定精度可以满足在线控制的要求。
- 魏立新李兴强李莹杨景明
- 关键词：冷连轧轧制力模型自适应遗传算法自适应学习
- 一种新的Lorenz混沌系统参数辨识方法
- 针对Lorenz混沌系统中的参数辨识问题,给出一种辨识系统未知参数的新方法.所设计的辨识器不仅使辨识误差在设定时间内收敛,而且收敛速度快于按指数方式收敛的速度.仿真结果证明了该方法的有效性.
- 魏立新彭海朋李丽香李莹
- 关键词：LORENZ混沌系统参数辨识
- 文献传递
- 差分-模糊复合算法在冷轧APC系统的实验被引量：1
- 2015年
- 在冷轧板带生产的厚控中,针对液压APC(Automation Position Control)系统复杂度高、特性易漂移等特点,提出了一种基于差分进化算法(Differential Evolution Algorithm)与模糊控制相结合的在线PI自调节控制器。为提高算法智能程度,采用基于个体健康值(Health Value)自调整的变异比例因子,并且采用多指标加权函数作为适应度函数;同时,为提高系统的鲁棒性,采用模糊控制对PI控制器进行后续调整,以改善由于系统特性漂移而产生的响应特性变差的情况。同时,分析了冷轧APC系统的原理及组成,建立了液压APC系统数学模型,搭建模拟电路作为被控对象。将混合算法进行CFC(Continuous Functional Chart)编程,得到基于DE-fuzzy混合算法的PI参数在线寻优-自调整控制器。将上述控制器在西门子FM458平台上进行实验研究,结果表明,DE-fuzzy的PI参数在线寻优-自调整控制器具有较高的智能性、鲁棒性和实用价值。
- 魏立新林鹏车海军孙浩杨潇孟庆刚
- 关键词：模糊控制CFCFM458
- 基于干扰观测器的轧机扭振抑制策略研究被引量：4
- 2018年
- 考虑异步电机转子偏心,建立机电耦合模型,将转子偏心视为系统内扰,状态观测器与干扰观测器相结合,利用稳定裕度调整观测器参数,实现系统内环的干扰观测及补偿。同时考虑到系统复杂、参数不易测量的特点,采用神经网络速度控制器,在线更新权重系数,实现速度在线控制。通过仿真实验,验证了所提出的控制结构在轧机扭振抑制方面的有效性。
- 魏立新李园园范锐孙浩
- 关键词：轧机转子偏心干扰观测器神经网络扭振
- 基于自适应模糊控制的X-Y平台滑模控制被引量：6
- 2009年
- 首先描述了X-Y数控平台系统及模型建立,然后提出了一种自适应模糊滑模控制的力/位置控制方法。在位置控制部分采用自适应模糊控制去逼近不确定项,用滑模控制器对逼近误差及外部的干扰进行补偿控制;力控制回路采用小脑模型神经网络(CMAC)确定相应模糊调整因子的模糊控制器,把力控制器输出作为位置控制的修正值,通过提高位置的控制精度达到控制力的目的。仿真结果表明,该方法使平台系统的控制精度得到了改善,并对外界环境接触刚度的变化具有一定的自适应性和鲁棒性。
- 魏立新田学静王洪瑞赵静波
- 关键词：自适应模糊滑模控制
