虞旦
- 作品数：15 被引量：118H指数：6
- 供职机构：上海海事大学物流工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 基于空气阻力因子估计的乒乓机器人精确轨迹跟踪被引量：3
- 2009年
- 乒乓机器人轨迹跟踪中,由于摄像机成像畸变、目标高速运动造成的成像模糊和空气阻力等不确定因素会导致跟踪误差。针对这些问题,本文提出一种基于空气"阻力因子"估计的轨迹跟踪算法。该方法结合了Kalman滤波器快速高效的跟踪优点,先从空气动力学模型推导出"阻力因子"项,并将其引入状态向量,重新对增广的状态向量进行非线性特征建模,再采用针对非线性估计的扩展Kalman滤波算法进行状态估计。实验结果表明,该算法跟踪精度优于传统轨迹跟踪算法(速度误差由±0.5m/s减少为±0.2m/s),并具有数值计算的实时性和高效性。
- 张远辉韦巍虞旦
- 关键词：KALMAN滤波视觉目标跟踪
- 改进的随机圆检测算法被引量：12
- 2009年
- 介绍了一种基于随机圆检测的改进算法。解决了随机圆检测算法随机采样阶段引入的大量无效累积和验证阶段假设圆之外的边缘点所进行的无效计算的问题,首先对边缘图像进行8邻接连通,3个随机采样点在同一个连通曲线内选择,然后利用圆的性质求得圆的参数,再应用证据收集过程来进一步验证圆的真实性,该验证过程中只考虑假设圆的外切正方形和内接正方形之间的边缘点。实验结果表明,该算法计算量小,对比改进前,检测性能有所提高,且鲁棒性也相应提高,同时能够检测圆弧和有相互重叠的多个圆。
- 虞旦韦巍
- 自动窗帘控制装置
- 本发明提供一种自动窗帘控制装置，主要包括信号采集设备，该设备是在一云台上设置一块太阳能电池板，其利用太阳能电池板感受太阳光并根据太阳光的大小输出信号；放大电路，用于放大信号采集设备采集到的信号；室外控制器，用于控制所述的...
- 杨钊王建华虞旦孙彦琰
- 文献传递
- 结直肠癌中甲基化、羟甲基化差异基因探索及KIAA1199、AQP8、SOX9、BEST4、MAL和ADH1A基因的预后分析
- 表观遗传可以改变基因转录水平，但不会改变DNA序列。近些年，越来越多的科学家投入到5-羟甲基胞嘧啶（5-hydroxymethylcytosine，5hmC）的研究中来。短短数年间，难以计数的文章报导了5hmC的化学结构...
- 虞旦
- 关键词：结直肠癌
- 文献传递
- 基于实时图像的乒乓机器人Kalman跟踪算法被引量：6
- 2009年
- 针对乒乓球高速运动图像模糊、空气阻力以及摄像机成像畸变等因素导致的误差问题,提出一种自适应测量协方差的离散Kalman轨迹估计算法.该算法通过动态调整测量协方差的大小,实现了对目标运动轨迹的准确跟踪,并进一步为乒乓球落点预测和手臂击打奠定了基础.实验表明,在图像采集速率高于70帧/s、乒乓球速度超过5 m/s的情况下,该算法能有效地克服测量噪声和数据丢失的干扰情况的影响,给出优良的跟踪结果.同时该算法跟踪精度高,计算量小,适用于高速目标跟踪的场合.
- 张远辉韦巍虞旦
- 关键词：KALMAN滤波
- 基于发动机冷试的非平稳信号分析与特征提取
- 2016年
- 联合时频是分析非平稳信号的有力工具,文章通过几种时频分析如STFT、Wigner-Ville分布、小波变换和小波能量商,对发动机冷试振动信号进行分析。结果表明:STFT、WV、及WT均能一定程度反应信号的时频分布,STFT频率分辨率有限,WV分布存在一定的交叉干扰项,小波变换能够在各个尺度对信号进行观察,小波包能量商能够清楚地观察信号的能量分布,能够作为发动机状态的特征向量。
- 王微虞旦
- 关键词：时频分析WIGNER-VILLE分布小波变换
- 基于多特征空间的均值漂移算法被引量：7
- 2009年
- 传统均值漂移跟踪算法都是基于单个特征空间,这不能较好地解决特征相似目标对跟踪的干扰.文中归纳多种具有分布特性的局部性特征,并对各种特征的区分能力提出具体的测度方法,使得特征的选择能够自适应.并在分析均值漂移算法中权重值计算的基础上,提出在多特征空间下,依据特征区分能力赋予相应的权重值,进而融合至均值漂移算法中.改进算法能够有效利用各种特征,使其相互补足,提高目标跟踪的鲁棒性.对于视频序列的实验表明,改进算法能够对受干扰的目标进行有效的实时跟踪.
- 虞旦韦巍张远辉
- 关键词：均值漂移多特征空间鲁棒性
- 基于影子的乒乓球机器人单目视觉系统标定被引量：4
- 2009年
- 视觉系统的场景标定问题是乒乓球机器人研究中要解决的首要任务。针对传统的双目视觉方案中图像处理运算量大、成本高、高速同步采集实现较为困难的缺点,探索了一种单目摄像机下的基于影子辅助成像的视觉标定方法。从单目摄像机模型出发,简化立体映射为平面映射,利用视觉场景中灯光、乒乓球和影子之间的几何关系,结合最小二乘法和最小误差估计,准确地计算视觉系统中灯与摄像机的位置,为图像识别和3维目标定位奠定基础。该方法既标定了摄像机的参数,同时也标定了辅助灯的参数,而且从平面图像坐标计算3维坐标过程简便,实验结果证明其具有较高的精度(<4mm),可应用于快速图像处理的场合(>60fps),有望成为一种低成本、便捷而有效的方法。
- 张远辉韦巍虞旦彭博
- 关键词：乒乓球机器人影子
- 基于单目视觉的移动机器人室外环境下全自主智能跟随技术研究
- 在工业机器人问世多年后的今天，由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步，通过智能机器人系统，首次在制造领域以外的服务行业，出现了机器人的身影，让机器人作为“人类的助手”，走进日常生活。本文聚焦于一类称之为球童机器人的...
- 虞旦
- 关键词：移动机器人卡尔曼滤波视觉伺服室外环境单目视觉
- 文献传递
- 基于改进YOLOv5的焊缝识别算法研究
- 2024年
- 针对机器人自适应打磨焊缝的问题,文章提出一种基于YOLOv5改进的焊缝检测算法,实现焊缝的识别和初定位。使用焊接机器人制作各类不同参数和形貌的焊缝,自制一个包含3 996张焊缝图像的数据集用来深度学习。选用YOLOv5s模型进行训练,在Backbone中添加了GAM注意力机制模块;同时引入GhostNet,用GhostConv模块和C3Ghost模块替换原模型的Conv模块和C3模块。改进后的YOLOv5s-GhostNet-GAM模型的mAP@0.5达到了90.21%,相比原YOLOv5s模型提高了4.05%,同时参数量减少了5.64%,FLOPs降低了27.44%,检测速率为23.47 FPS,达到了机器人自适应打磨焊缝对识别精度与后期软件部署的要求。
- 周翌晨虞旦李佳成蔡春波张华军
- 关键词：焊缝识别
