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王雪竹

作品数：9 被引量：127H指数：3
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文基金：国际热核聚变实验堆计划载人航天领域预先研究项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 2篇专利

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 3篇力矩
  • 3篇传动
  • 2篇运动学
  • 2篇冗余
  • 2篇冗余机械臂
  • 2篇数字量
  • 2篇数字量输出
  • 2篇内置
  • 2篇逆运动
  • 2篇逆运动学
  • 2篇字量
  • 2篇谐波齿轮
  • 2篇谐波齿轮传动
  • 2篇力矩测量
  • 2篇力矩传感器
  • 2篇机械臂
  • 2篇负载力
  • 2篇负载力矩
  • 2篇感器
  • 2篇齿轮

机构

  • 9篇中国科学院
  • 4篇中国科学院研...
  • 3篇中国科学院大...
  • 1篇沈阳建筑大学

作者

  • 9篇李洪谊
  • 9篇王雪竹
  • 6篇王越超
  • 5篇阳方平
  • 5篇崔龙
  • 5篇陈鹏
  • 2篇余飞
  • 1篇刘璐
  • 1篇李贵祥
  • 1篇李涛
  • 1篇张涛

传媒

  • 2篇机器人
  • 2篇载人航天
  • 1篇宇航学报
  • 1篇科学通报
  • 1篇信息与控制

年份

  • 1篇2018
  • 2篇2016
  • 1篇2015
  • 2篇2013
  • 3篇2012
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化为电阻变化量，再经惠...
王雪竹崔龙李洪谊
文献传递
一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器及其测量方法
本发明涉及一种高精度的谐波齿轮传动内置力矩传感器。包括直流稳压模块、直角应变花、惠斯通半桥电路、信号放大电路、加法器和信号采集电路。方法为谐波齿轮传动中的柔轮产生的应变量被贴在柔轮底部的直角应变花转化为电阻变化量，再经惠...
王雪竹崔龙李洪谊
文献传递
一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：79
2012年
运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.
陈鹏刘璐余飞李洪谊阳方平王雪竹
关键词：逆运动学几何法冗余机械臂
空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识
2013年
空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。
阳方平陈鹏王雪竹李洪谊王越超
关键词：参数辨识空间机器人
一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法
2013年
提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端机器人的关节力矩控制设计了一种PD控制律.最后从理论上证明了整个遥操作互联系统的Lyapunov稳定性.该稳定性不依赖于系统动力学建模精度.搭建了空间遥操作地面仿真实验平台,通过实验证明了该方法在时变大时延条件下保证系统稳定性,提高操作者视觉临场感方面的有效性.
阳方平李洪谊王越超崔龙陈鹏王雪竹
空间遥操作技术地面验证平台被引量：3
2012年
为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分(PD)控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s^5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。
王雪竹李洪谊王越超阳方平陈鹏余飞李贵祥
关键词：遥操作力反馈
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法被引量：38
2012年
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度。
阳方平李洪谊王越超陈鹏王雪竹
关键词：冗余机械臂逆运动学雅可比矩阵
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制被引量：17
2016年
为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果.
王雪竹李洪谊王越超崔龙
关键词：反步法自适应控制观测器
谐波力矩测量技术分析和优化设计被引量：1
2015年
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计。经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6%,稳态测量误差为2%,采用低通滤波后稳态测量误差降至0.5%,满足空间机器人关节力矩测量的需求。
王雪竹崔龙李洪谊王越超李涛张涛
关键词：谐波传动有限元方法
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