杨东升
- 作品数：12 被引量：54H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术一般工业技术电子电信更多>>
- 缝合复合材料弹性性能的三维有限元细观分析与试验验证
- 复合材料层合板厚度方向的力学性能低,可以考虑采用穿过厚度方向上的缝线来强化复合材料层合结构。缝线在复合材料总体纤维含量中往往只占很小的比例,却能显著提高铺层的断裂韧性、冲击损伤容限和搭接连接件的强度,因此近年来受到国内外...
- 燕瑛韩凤宇杨东升刘兵山
- 关键词：复合材料弹性性能
- 文献传递
- 一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法
- 本发明公开了一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法，属于移动机器人同步定位与地图构建技术领域。本发明同时使用鱼眼图像和深度图像的信息，由跟踪线程、地图构建线程和地图点滤波线程组成，三个线程并行运行。本发明对地...
- 毕树生杨东升郑晶翔曹博袁畅
- 文献传递
- 用于可重构机床控制系统的电力线通信技术
- 2011年
- 介绍了可重构机床对通信系统的要求,提出了一种基于宽带电力线通信(PLC,Power Line Communication)技术的新型通信系统.通过对机床电力线的信道特性和噪声频谱的分析与测量,选定了通信系统的载波频率和带宽等参数.为了对抗电力线信道的多径效应,提高频谱利用率,实现可靠高效的数据传输,采用正交频分复用技术(OFDM,OrthogonalFrequency Division Multiplex)作为调制解调方式.开发了PLC调制解调器,定义了物理层帧结构.最后以机床主轴伺服系统为例对该通信系统进行了实验验证.实验结果表明,该系统实现了有效数据传输率10 Mbit/s,误比特率(BER,Bit Error Rate)小于10-8的高效数据传输.
- 杨东升郇极Stefan SchmitzKarl-Heinz Wurst
- 关键词：可重构机床电力线通信正交频分复用
- 穿戴式柔性下肢助力机器人发展现状及关键技术分析被引量：19
- 2020年
- 穿戴式柔性下肢助力机器人技术在康复医疗、助老助残、生活起居等方面具有广阔的应用前景,具有质量轻、体积小、可穿戴性强、人机相容性好等优势.为促进我国柔性下肢助力机器人的研究和发展,总结国内外在该领域的研究进展,阐述了多种助力系统的组成、驱动原理和运动学信息等,分析了各助力系统的辅助力/矩传递规律及其助力效果.同时,对柔性下肢助力机器人所涉及的安全与可靠性、步态检测技术、驱动方式及控制策略、助力性能评估等关键技术进行了分析.在总结研究成果及分析关键技术的基础上,指出柔性下肢助力机器人今后的发展方向、研究思路和面临的挑战.对于柔性下肢助力机器人及相关的研究工作,具有一定的指导意义.
- 李剑锋李国通张雷雨杨东升王海东
- 关键词：外骨骼髋关节
- 基于动态T-S模糊控制的视觉目标跟随被引量：3
- 2019年
- 针对基于传统线性控制律的移动机器人视觉目标跟随系统的角度误差控制无法满足高效和快速的要求,进而容易丢失目标的问题,提出基于动态T-S模糊控制的视觉跟随方法.利用HOG算法检测目标,并结合摄像机模型获取目标位置向量,在T-S模糊控制律的基础上进行动态化处理,进一步提高角度误差收敛的响应速度. MATLAB仿真表明:角度误差的收敛时间小于0.4 s,改进的模糊控制可以有效提高角度误差的响应速度,缩短角度误差收敛的时间,使得跟随系统具有较好的快速性和适应性.在移动机器人平台上进行跟随实验,得到的角度误差收敛时间也小于0.5 s.基于动态T-S模糊控制的移动机器人视觉跟随系统对角度误差能够快速响应并达到收敛,进而有效防止跟随目标的丢失.
- 郑晶翔曹博毕树生杨东升
- 关键词：视觉检测HOG特征移动机器人
- 一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法
- 本发明公开了一种融合鱼眼图像与深度图像的动态环境视觉里程计方法，属于移动机器人同步定位与地图构建技术领域。本发明同时使用鱼眼图像和深度图像的信息，由跟踪线程、地图构建线程和地图点滤波线程组成，三个线程并行运行。本发明对地...
- 毕树生杨东升郑晶翔曹博袁畅
- 文献传递
- 轮式移动机器人控制系统
- 本发明公开一种轮式移动机器人控制系统，包括布置于机器人内部的机载计算机、微控制器单元、电源管理单元、CAN接口卡、运动单元、无线通信单元、温度监控单元和布置于机器人外部的传感器单元、无线路由器、若干非机载计算机、若干手机...
- 毕树生杨东升蔡月日谭振文王浩袁畅黄国威
- 文献传递
- 缝合复合材料弹性性能的三维细观分析与试验验证
- 该要用有限元法计算了缝合/RTM复合材料的宏观弹性常数,研究了缝合复合材料单层板及层合板的分析方法.在总结了国内、外现有的细观力学模型的基础上,提出了该语文的有限元模型.模型中考虑了缝线的实际形状,以及缝线与层合板之间的...
- 杨东升
- 关键词：缝合复合材料有限元层合板缝合复合材料
- 文献传递
- 改进人工势场法的冗余机械臂避障算法被引量：27
- 2019年
- 针对传统人工势场法应用于串联型冗余机械臂避障时无法约束各关节位姿、陷入局部极小后难以逃离的问题,提出一种改进人工势场法.建立冗余机械臂运动学模型,采用线段球体包络盒模型进行碰撞检测.在笛卡尔空间内建立末端引力势场和障碍物斥力势场,在关节空间内建立目标角度引力势场,所有势场共同作用引导机械臂运动.在关节空间内求解虚拟目标角度并采用高斯函数建立虚拟引力势场处理局部极小问题.利用七自由度冗余机械臂进行仿真和实验,结果表明:算法可约束各关节位姿,陷入局部极小后可引导机械臂逃离局部极小,最终完成避障;避障结束时各关节角度最大误差为0.8°,末端平均位置误差和平均姿态误差分别为0.010m和2.40°,均小于传统算法;避障过程中各关节运动幅度小于传统算法.改进算法可引导机械臂逃离局部极小并完成避障,同时提高避障结束时各关节及末端的定位精度,对冗余机械臂的避障研究及应用具有一定的指导意义.
- 曹博毕树生郑晶翔杨东升黄国威
- 关键词：冗余机械臂人工势场法避障碰撞检测
- 载人舱船非线性复压定步长欧拉离散仿真稳态振荡的克服方法
- 本发明提供了载人舱船非线性复压定步长欧拉离散仿真稳态振荡的克服方法。其特征在于包括：推导运用非线性复压组件进行舱船对接的模型；利用系统稳定性理论分析该仿真出现稳态振荡原因；得到基于定步长欧拉离散仿真方法的系统稳定的限定条...
- 庞丽萍李国相杨东升王浚
- 文献传递
