李瑞涛
- 作品数:23 被引量:35H指数:3
- 供职机构:中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:交通运输工程兵器科学与技术文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 陀螺标度因数误差对双轴旋转惯导系统导航精度影响研究
- 2014年
- 针对陀螺对称性标度因数误差对双轴旋转惯导系统导航精度的影响问题,采用一种合理的十六次序双轴转位方案,分析了陀螺对称性标度因数在双轴旋转惯导系统中的误差效应,并对不同对称性标度因数误差对导航精度的影响进行了仿真。结果表明,三个轴的陀螺对称性标度因数误差大小与导航经度误差大小成线性关系,并且满足线性叠加性,两个转动轴上陀螺对称性标度因数误差对导航精度的影响程度大于非转动轴。最后提出了减小陀螺对称性标度因数误差对导航经度误差影响的措施,可以为双轴旋转惯导系统的进一步优化和工程设计提供理论参考。
- 李瑞涛吴修振徐海刚
- 关键词:导航精度
- 基于综合能力培养的控制工程专业实践教学体系建设被引量:3
- 2017年
- 在分析了影响院校实践教学质量的制约因素的基础上,结合控制专业人才培养和实践教学的探索,介绍了在"双师型"教员队伍构建、递进式教学实践体系和实践教学条件平台建设等方面的思路和有益尝试。
- 李瑞涛周绍磊史贤俊徐胜红
- 关键词:实践教学控制工程专业
- 双轴旋转惯导系统转位方案仿真分析被引量:2
- 2013年
- 针对双轴旋转惯导系统转位方案的设计问题,分析旋转式惯导系统自动补偿导航误差的本质,建立旋转式惯导系统误差模型,推导出初始对准状态方程和量测方程,提出16次序和32次序两种转位方案,在两种方案下对陀螺常值漂移引起的导航误差传播特性进行仿真分析,并对两种方案下的初始对准过程进行仿真。研究表明:与16次序转位方案相比,32次序转位方案能更好地补偿陀螺常值漂移引起的导航误差,初始对准过程中对天向陀螺常值漂移的估计精度更高,因此,32次序转位方案优于16次序转位方案。
- 李瑞涛吴修振周绍磊
- 关键词:导航误差
- 一类具有输入饱和约束的智能群体编队稳定性分析被引量:1
- 2015年
- 为研究输入饱和约束对多智能体编队稳定性的影响,建立了具有输入饱和约束二阶智能体的运动模型,并设计了相应的具有饱和约束分布式编队控制律。进一步推导出输入饱和约束下编队形成并保持的充要条件。然后,利用对角矩阵方法处理饱和约束,并利用系统特征值法和代数图论的方法研究输入饱和约束对编队稳定性的影响。结果表明,在满足编队形成并保持的条件下,输入饱和约束会减缓编队形成的速度。
- 周绍磊闫实李瑞涛
- 关键词:智能体编队控制
- 旋转捷联惯导系统原理及典型方案分析被引量:2
- 2012年
- 旋转捷联惯导系统采用旋转调制误差补偿技术对陀螺仪和加速度计误差进行调制,可以提高系统导航精度。文章借助捷联系统基本误差方程,简要分析了旋转调制误差补偿的机理;通过对几种典型IMU旋转方案的分析和仿真,验证了旋转调制误差补偿技术的有效性并比较了不同旋转方案的特点。
- 徐胜红金斌施建洪李瑞涛
- 关键词:捷联惯导旋转调制误差补偿
- 室内四旋翼无人飞行器特征提取方法
- 2013年
- 针对室内环境下无人四旋翼飞行器同步定位与地图创建时需要进行特征提取的问题,对特征提取的规则进行修改,提出一种新的特征提取方法。该算法具有传统特征提取算法的优点,特征提取速度快、精度高。利用实验室自主研发的无人四旋翼飞行器采集到的激光扫描仪原始数据,进行分割-聚类-线段拟合,得到无人四旋翼飞行器定位、导航需要的特征。实验表明,该算法可以实时、准确、有效地为无人四旋翼飞行器提供定位与地图创建需要的特征。
- 康宇航周绍磊李瑞涛祁亚辉
- 关键词:特征提取聚类
- 一种通用精确同步源的设计与实现被引量:2
- 2005年
- 针对同步控制和采样对高精度同步信号源的需求,给出了一种同步源的设计原理与实现方法。以"CPLD+单片机"作为控制器件,依据自适应控制的原理对恒温晶振的时钟信号和GPS的秒脉冲(pulsespersecond,PPS)进行参数辨识和自适应处理,获得了频率可设定的高精度同步时钟信号。该方案消除了采用PPS信号或晶振作为同步时钟时,由于受干扰和晶振存在不确定漂移等因素对同步精度造成的影响。实验结果表明,该方案是可行的,并特别适合应用于远程分布式测控系统中。
- 李瑞涛贾洪峰崔少辉
- 关键词:自动化装置自适应控制CPLD设计
- 不同转位方案下双轴旋转惯导系统精对准分析被引量:1
- 2013年
- 针对双轴旋转惯导系统转位方案的设计和选择问题,提出了3种合理的转位方案:16次序、24次序和32次序,建立了旋转惯导系统的误差方程和卡尔曼滤波模型。观测量取速度误差和位置误差时,分别对3种转位方案下精对准过程进行了分析仿真。结果表明,24次序转位方案精对准过程所需时间最短,精度最高,其次是32次序,16次序转位方案精对准过程所需时间最长,精度最低。
- 吴修振周绍磊李瑞涛
- 关键词:卡尔曼滤波
- 控制系统综合设计实践与改革研究被引量:2
- 2017年
- 为解决现有院校实验课教学依赖于过度集成化的教学设备,使得教学归于程式化,导致学生无法真正将理论所学转化为实践的能力不足,讨论了在人才培养方案中开设控制系统设计类课程,并依据5年来课程教学经验,给出课程的实施内容、教学过程、教学效果和反馈、课程改革与完善方案。实践证明,此类课程的开设与实施能够大幅提升学生的个人综合素质和工程实践能力。
- 李瑞涛王玲玲梁勇
- 关键词:教学实践
- 快速定位定向系统设计及车载实验研究被引量:2
- 2017年
- 定位定向系统是能为栽体提供精确地理位置坐标、指北方向和姿态角的导航系统,通常用于舰船、飞机、车辆等功能平台,为平台上的设备提供准确的位置和姿态参考信息。本文针对车载平台机动性高的特点,设计能够实现运动中对准的快速定位定向系统,开展捷联惯导数字递推算法、航位推算、多源信息组合导航、动基座对准算法、系统免标定、误差补偿等算法和技术研究。最后,开展静态对准、静态导航和动态车载实验研究。实验结果表明,动态对准时间小于5min,对准姿态精度小于1mil,方位保持精度小于1 mil/2h,横滚角、俯仰角保持精度小于0.5mil/2h,里程计/惯导组合水平定位精度小于0.15%D,卫星/惯导组合水平定位精度小于10m。
- 李瑞涛刘刚石志兴王朕
- 关键词:捷联惯导系统航位推算组合导航