李岩
- 作品数：139 被引量：210H指数：6
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金长春市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程电子电信更多>>
- 二自由度可重构机械臂轨迹跟踪控制
- 2020年
- 采用RBF神经网络学习方法预测交联项、摩擦项以及干扰项,用以消除模型不确定性影响,并降低控制器增益。为确保MRRs系统的跟踪误差在有限时间内收敛到零,将终端滑模(TSM)算法引入到控制器设计中。利用Lyapunov方法分析了闭环系统的稳定性。最后实验验证了该方法的有效性。
- 张振国李岩刘克平
- 关键词：终端滑模控制RBF神经网络控制
- 基于互补曲线拟合的格雷码亚像素边缘定位被引量：4
- 2021年
- 精确定位格雷码光条纹边缘是结构光三维重建系统的关键问题之一。提出了一种互补曲线拟合的光条纹亚像素边缘定位算法,在对互补编码图像进行光强成分分析并二值化处理的基础上,通过边缘检测算法获得准确的初始像素边缘,然后映射回互补编码图像并对其边缘过渡区域进行拟合,最后通过计算互补曲线的交点得到格雷码光条纹的亚像素边缘点。采用平均相对等宽性误差进行评价,得到的最小边缘定位误差为1.97277×10^(-3),分别对不同投影方向和条纹数量的图像进行处理,都保持了较小的定位误差。实验结果表明,提出的算法能够很好地解决初始边缘定位困难的问题,具有较好的准确性和鲁棒性,提高了光条纹定位精度。
- 于微波王国秀李洋李岩刘克平
- 关键词：三维重建结构光格雷码
- 一种新型下肢康复外骨骼机器人以及控制方法
- 本发明公开了一种新型下肢康复外骨骼机器人，属于医疗器械技术领域，包括:躯干总成、腿部总成、电源、肌电信号采集仪和中央控制器；所述躯干总成包括：支架、腰带、三角支架和腰部垫块；所述腿部总成包括：膝关节电机、L型万向连杆、大...
- 刘克平李婉婷孙中波张振国金龙段晓琴易江李岩廉宇峰刘帅师
- 无模型干扰在线估计的小天体探测器着陆控制方法
- 无模型干扰在线估计的小天体探测器着陆控制方法，涉及小天体着陆控制技术领域，解决现有在小天体探测器着陆控制中，针对无模型干扰的上界无法获取，且无法实现精确安全的着陆控制的问题，首先设计一条在τ时间内能够安全着陆的轨迹，分别...
- 谢慕君李元春崔平远刘克平李岩李慧王宏王茜茜
- “政用产学研”多元协同下电力电子技术课程教学改革探索
- 2025年
- 针对“政用产学研”背景下的“独立支撑、两项融合、多元协同”课程教学改革现状,提出“政深、用推、产助、学促、研提”五路并进式课程教学改革举措,通过实现创新人才培养生态的优化、理论实践转化通道的打通、优势创新实践平台的构建、电力电子精品课程的打造和科技创新思维能力的强化,融合“政用产学研”中的师生定位,探索出平台政策深化、实际应用推动、产品生产助力、培养方案促进和科研热点提升下的电力电子课程教学改革机制,为探寻高校“政用产学研”多元协同下课程教学改革提供启示。
- 陈楠李岩高丽辉
- 关键词：教学改革
- 一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构
- 本发明提供了一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构，该发明包括大腿组件、膝关节组件、小腿组件、四个张拉整体结构辅助组件，六个弹簧辅助组件，六个大腿弹簧组件和六个小腿弹簧组件。本发明与患肢构成张拉整体结构，在抬小...
- 孙中波李锋金龙段晓琴易江张振国李岩廉宇峰刘帅师
- 一种基于遗传算法的自动化立体仓库货位分配优化方法
- 本发明自动化立体仓库仓储技术领域，具体的说是一种基于遗传算法的自动化立体仓库货位分配优化方法。首先，根据零部件的历史订单信息得到货物的出入库频率，建立减少出入库搬运时间的数学模型；接着统计零部件的质量，建立降低货架重心的...
- 李岩王清云贾科崔振丰刘克平
- 一种模块化机器人系统的非零和博弈神经-最优控制方法
- 本发明提出了一种模块化机器人系统的非零和博弈神经‑最优控制方法，首先基于力矩反馈技术建立了模块化机器人的动力学模型，并将动力学模型描述为一类存在交联耦合项的子系统整合的形式。基于局部动力学信息的鲁棒控制律补偿系统的摩擦项...
- 张振国刘克平董博朱新野马冰王悦西杨宏韬李岩
- 基于Harris度量的轮廓尖锐度CDA优化算法
- 2021年
- 为了进一步提高工业现场中工件自动测量的精度,在详细分析了目前工业检测过程中角点提取准确度低、检测时间长等问题产生原因的基础上,提出了一种基于Harris度量的轮廓尖锐度工件图像角点检测优化算法。首先利用Freeman链码法提取工件图像的轮廓,通过计算轮廓尖锐度获取轮廓上的候选角点,然后针对两种不同类型的伪角点,分别采用Harris度量窗口和支撑区域自适应算法进行优化,最终得到工件图像的真实角点。将算法应用到了实际工件的尺寸测量中。相对于传统的角点检测算法,所提出的基于Harris度量的轮廓尖锐度CDA优化算法具有较好的准确性。
- 于微波王国秀李岩杨宏韬李昱刘克平
- 关键词：角点检测FREEMAN链码
- 新型通讯机房智能节能空调控制系统
- 一种新型通讯机房智能节能空调控制系统属于空调控制领域，该系统包括DS18B20温度检测模块、HM1500湿度检测模块、温湿度调节模块、风机风阀控制模块、语音报警模块、STC89C52RC单片机、12864液晶显示模块、红...
- 李岩张振国隋吉雷
