曹三燕
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机械手静态误差分析及动态误差初探
- 随着人类文明的不断提高和科技的发展,机械手逐渐在人类社会中不断得到发展,本文以机械手为分析对象,从静态误差和动态误差两方面对机械手进行精度分析,并分析了其在各种因素下的综合误差。本文的主要内容包括: 1、基于M-DH模...
- 曹三燕
- 关键词：机械手运动学模型
- 文献传递
- 计及柔性的三杆移动机械手误差建模与仿真研究
- 2013年
- 移动机械手定位误差是影响机械手作业效率关键因素之一。本文分析移动机械手的静态与动态误差影响因素,在此基础上,建立了考虑杆件柔性因素的三杆移动机械手静动态误差模型,并采用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明,机械手静态误差因素对末端y方向的位置误差最大,z方向位置的影响最小,而对末端的姿态误差z方向最大,x方向最小,而由杆件柔性所形成的机械手动态误差,对机械手末端误差影响较小,但对机械手精度要求比较高的情况下,应考虑连杆的柔性所引起的误差。
- 张小俊张建华孙凌宇曹三燕
- 关键词：移动机械手
