方靖
- 作品数：7 被引量：54H指数：4
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程理学更多>>
- MINS/GPS组合导航系统设计与实验被引量：16
- 2007年
- 设计了一套MINS/GPS组合导航系统实验样机,可实时输出导航位置、速度和姿态信息。以GPS接收机的秒同步脉冲(PPS)与串口通信协议尾字节作为对齐标志,完成MINS与GPS时间同步;利用GPS的速度信息进行车载实验初始方位角对准,并利用横向约束条件标定惯导与车体间的方位安装误差角;设计了基于虚拟噪声的现场最优标定方法。以上措施均有效提高了系统的精度和可靠性。车载实验结果表明:无GPS辅助时,纯惯性导航在120 s时刻满足短时间惯性导航精度要求;组合导航定位精度在30min内与GPS相当。
- 方靖顾启泰刘学斌丁天怀
- 光纤陀螺随机误差建模的实验研究(英文)被引量：9
- 2008年
- 为提高光纤陀螺精度,需要对其随机误差进行精确建模。以VG941-3AM微型精密光纤陀螺仪为实验研究对象,进行了数据采集、预处理和平稳性检验。将基于残差序列最小自相关原理的LAC(least-autocorrelation)准则及其递推算法,应用于光纤陀螺随机误差模型的辨识。建立了ARMA模型的状态方程和观测方程,设计了Kalman滤波器。实验结果证明了算法的有效性和准确性,处理后的光纤陀螺随机误差减小了95～97%。
- 方靖尚捷顾启泰
- 关键词：光纤陀螺ARMA模型
- 捷联式微惯性导航系统的标定方法被引量：5
- 2007年
- 设计了微惯性导航单元(MINU)结构,采用翻滚法和转台法,建立数学模型,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差。提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加速度计和陀螺零偏。实验室静态实验和车载实验结果均证明了上述方法的正确性和可行性,并且快速、易于实现,能有效提高导航精度,适用于短时间、低中精度导航系统。
- 方靖顾启泰丁天怀
- 车载惯性导航的动态零速修正技术被引量：25
- 2008年
- 为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM型光纤陀螺仪和JN-06A型挠性加速度计组成惯导系统,分别在重复行驶和复杂行驶条件下进行了车载试验。试验结果表明:动态零速修正技术能够有效抑制车载惯性导航误差增长,在30min不停车条件下,能够使惯性导航精度提高1～3个数量级。
- 方靖顾启泰丁天怀
- 关键词：KALMAN滤波
- MINS／GPS组合导航系统设计与试验
- 设计了一套MINS／GPS组合导航系统样机,可实时输出导航位置、速度和姿态信息。设计了MINS与GPS时间同步方法及基于虚拟噪声的现场最优标定方法,解决了车载试验初始方位角对准和安装误差角标定,提高了导航精度。车载试验结...
- 方靖顾启泰刘学斌丁天怀
- 关键词：全球定位系统
- 文献传递
- 捷联式微惯性导航系统的标定方法
- 设计并研制了微惯性导航单元(MINU)。采用六面体翻滚法和转台法，建立数学模型，分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差。针对车载试验，提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法，运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加...
- 方靖顾启泰丁天怀
- 联邦滤波器全局最优新方法
- 本文利用矩阵理论和信息分配原理,导出集中卡尔曼滤波、分散化滤波和联邦滤波之间的解析关系.证明联邦滤波只有当其主滤波器和局部滤波器的维数都相同时,其全局滤波和集中卡尔曼滤波等价,是最优的;当联邦滤波器的局部滤波器和主滤波器...
- 顾启泰方靖
- 关键词：全局最优解矩阵理论信息融合
- 文献传递
