夏小品
- 作品数：8 被引量：10H指数：2
- 供职机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽高校省级科学研究项目安徽省自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程一般工业技术更多>>
- 柔性关节机械臂的非线性控制策略研究被引量：2
- 2014年
- 针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差。计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响。基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性。
- 王海周璇夏小品李晗
- 关键词：柔性关节机械臂反演控制轨迹跟踪控制
- 基于Lagrange的柔性关节机械臂控制策略的研究
- 传统的刚性机械臂研究方法有一定的局限性,即将各个部件看成刚性体,而实际的机械臂并非纯刚体系统。随着机械臂技术的发展,人类的工作和生活与机械臂越来越密切,为了更好完成任务、与环境交互,对机械臂的控制提出了更高的指标,要求精...
- 夏小品
- 关键词：柔性关节机械臂反演控制轨迹跟踪控制阻抗控制
- 文献传递
- 基于压电悬臂梁的振动能量获取装置的建模及数值仿真
- 2013年
- 振动能是自然环境中广泛存在的一种能量,振动式发电机可将其提取并转换为可直接利用的电能。设计了一种用于收集环境中低频振动能的三质量块压电悬臂梁装置,利用压电薄膜的正压电效应将机械能转化成电能。建立悬臂梁的数学模型,用ANSYS软件建立悬臂梁的仿真模型,然后对其进行模态分析,耦合分析,谐响应分析并绘制出压电振子的频率-电压曲线图。研究结果表明该悬臂梁产生的电压可以满足无线传感器节点的使用要求,且优于单质量块悬臂梁。
- 周璇王海李晗王战夏小品
- 关键词：ANSYS
- 多指灵巧手的运动学模型研究被引量：3
- 2012年
- 要对灵巧手的各个关节进行实时控制,就必须要对各关节的位移、速度、加速度、力等情况进行研究.以自行设计的仿人多指灵巧手结构为基础,建立DH模型,对灵巧手的位姿和坐标变换进行分析,设置手指各关节的坐标系,确定各关节的齐次坐标变换矩阵,建立运动学方程.运用运动学的正解和逆解,分析、求解出相应的参数.为下一步研究动力学以及研究灵巧手的抓取规划和运动控制提供依据,从而灵巧手达到良好的动态性能和最优指标.
- 周荣荻王海夏小品周璇
- 关键词：多指灵巧手运动学正解运动学逆解
- 微小等离子体反应器的制作及性能测试被引量：3
- 2012年
- 设计了基于并行探针驱动的扫描刻蚀加工系统,用于微纳米尺度的刻蚀加工。研究了系统的核心器件-微小等离子体反应器的电学特性和发射光谱特性,以了解反应器中产生的反应等离子体性能的变化规律。基于微机电系统(MEMS)加工工艺制备了中间带有倒金字塔形状微型空腔的金属-绝缘体-金属3层结构的微小等离子体反应器。搭建了可测量等离子体伏安特性和发射光谱特性的实验系统,对放电气体为SF6,工作气压在5～12kPa,直流驱动模式下的微小等离子体反应器的电学和光谱特性进行了测试。实验结果表明,放电电流随着放电电压的增加而近似线性递增,放电电流由5kPa时的2.1～2.82μA递增到12kPa时的3.6～4.2μA,表明所产生的微小等离子体处于异常辉光放电模态。当器件特征尺寸由150μm减小至30μm时,微小等离子体发射光谱中氟原子特征谱线(703.7nm)峰值增大了约56%,表明微小等离子体的浓度随尺度缩小而增强。实验结果表明,设计的微小等离子体反应器基本满足扫描刻蚀加工所需的高浓度等离子体源的性能要求。
- 王海夏小品周荣荻
- 关键词：伏安特性发射光谱
- 四自由度柔性关节机械臂的动力学分析被引量：1
- 2012年
- 关节是机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础.以四自由度机械臂为研究对象,首先给出柔性关节机械臂的简化模型,然后运用La-grange方法建立了考虑关节柔性和电气特性动力学方程.
- 夏小品王海
- 关键词：柔性关节四自由度动力学拉格朗日方程
- 柔性关节机械臂的控制及仿真
- 2012年
- 机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。
- 夏小品王海
- 关键词：柔性关节LAGRANGE方程BACKSTEPPING控制SIMULINK仿真
- 用于扫描刻蚀加工的微悬臂梁优化设计被引量：1
- 2012年
- 扫描刻蚀加工是一种基于并行探针驱动、集成微小等离子体刻蚀原理的新型微纳米加工手段。特种悬臂梁是扫描刻蚀加工系统中的核心器件,其性能直接影响到系统的可靠性。该特种悬臂梁为集成压电陶瓷驱动薄膜的多层复合梁,在加工工艺过程中所引起的材料内部的残余应力,将导致复合梁加工释放后的弯曲变形,影响扫描刻蚀加工系统的性能。基于弹性薄板理论建立含残余应力项的多层复合梁的理论模型。利用有限元法对多层复合梁进行数值仿真,结合田口优化方法,对多层薄膜的厚度进行优化设计。
- 王海童云华夏小品周荣荻
- 关键词：残余应力有限元法优化设计
