余翀
- 作品数：7 被引量：27H指数：2
- 供职机构：复旦大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信机械工程更多>>
- 基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法被引量：19
- 2013年
- 采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法.分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系;第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题;第3层为栅格层的路径再规划.在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.
- 余翀邱其文
- 关键词：栅格地图
- 基于自组织特征映射网络和最小代价生成树的无线传感器网络构建
- 本文设计并实现了一种结合自组织特征映射网络模型(SOFM)和最小代价生成树算法(MST)的无线传感器网络(WSN)构建方法。该方法分为两个阶段,第一阶段利用自组织特征映射网络模型竞争优化得出无线传感器网络的汇聚节点和汇聚...
- 余翀
- 关键词：无线传感器网络自组织特征映射网络自组织聚类
- 文献传递
- 基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统
- 2013年
- 从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.
- 余翀
- 关键词：数据融合路径规划
- 基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划
- 2011年
- 针对在智能空间中步进式机器人的移动问题,本论文对基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划问题进行了较为深入的研究。在硬件系统设计与实现的基础上,重点研究了1.蜂窝栅格地图创建,给出由步进式机器人运动量推算出其所在栅格编码值计算方法,极大方便了系统中机器人蜂窝地图构建。2.基于蜂窝栅格地图的局部路径规划,分析并解决了由于蜂窝地图高度对称性带来的"死角"和"死圈"问题,总结了局部路径规划具有减小所需存储空间、提高系统实时性的优势,和规结果往往只是局部最优这一不足。3.基于蜂窝栅格地图的全局路径规划,根据整个步进式机器人系统定位精度要求,利用遗传算法规划出全局最优路径,并在仿真平台上得以实现。最后还分析了不同空间复杂度的栅格地图对于全局路径规划结果的影响。
- 余翀陈雄邱其文
- 关键词：地图创建局部路径规划全局路径规划
- 基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划
- 针对在智能空间中步进式机器人的移动问题,本论文对基于蜂窝地图的步进式机器人路径规划问题进行了较为深入的研究。在硬件系统设计与实现的基础上,重点研究了1.蜂窝栅格地图创建,给出由步进式机器人运动量推算出其所在栅格编码值计算...
- 余翀陈雄邱其文
- 关键词：地图创建局部路径规划全局路径规划
- 文献传递
- 基于多传感器数据融合的机器人里程计设计与实现被引量：8
- 2012年
- 设计并实现了一种基于FPGA和多光电鼠标的高精度机器人里程计。多个PS/2光电鼠标传感器测量位移数据,利用FPGA解析PS/2协议并完成数据融合,得出高精度机器人里程计结果。针对传统Luo一致性数据融合算法的缺陷进行改进,并通过归一化特征值加权法得到每个传感器测量值被系统综合支持的程度,完成多传感器测量数据融合。实验结果表明:该数据算法计算步骤固定,方便在FPGA上实现;该里程计在有异常数据干扰情况下,能够达到较高的测量精度。
- 余翀高翔邱其文
- 关键词：导航定位技术数据融合多传感器光电鼠标
- 基于光的波粒二象性猜想的数学仿真
- 2012年
- 从现有的经典物理光学理论和专业实验结果出发,运用数学思维,综合光子理论,建立了基于光的波粒二象性猜想的四种数学模型.针对光微子碰撞猜想,建立了基于光子碰撞后概率分布的模型.针对光子作为电磁场自我旋转的猜想,分别从专业证明和数学模型分析方面建立了电磁场偏转模型和光子旋转模型.最后建立了我们自己的猜想模型——光子蜂窝网络模型.该模型引入了"光子域"、"光子电力"、"光子磁力"、"光子键"等概念,从五个子模型出发,定性解释了四个光学现象,合理回答了题目提出的三大问题,并定量证明了衍射光强分布.
- 余翀李平好朱莲金栩
