王锋
- 作品数：8 被引量：96H指数：4
- 供职机构：江苏大学食品与生物工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学轻工技术与工程环境科学与工程更多>>
- 基于SBL-PRM算法的柑橘采摘机器人实时路径规划被引量：11
- 2009年
- 针对动态非结构化环境下的柑橘采摘机器人实时路径规划问题,采用单次查询、双向采样与延迟碰撞检测相结合的SBL-PRM(Single-query,Bi-directional,Lazy collision checking,Probabilistic Roadmap Method)算法,对无遮挡和遮挡两种场景下的柑橘采摘情况进行仿真试验,分析最大采样点数S、邻域阈值ρ、局部路径检测阈值ε、路径平滑次数N等参数对规划时间和成功率的影响。结果表明,在S=3000,ρ=0.6,ε=0.03,N=10时,无遮挡和遮挡两种场景下路径规划的平均时间分别为1ms、60ms左右,规划成功率均为100%。仿真试验证明了SBL-PRM算法在柑橘采摘机器人实时路径规划中的有效性。
- 蔡健荣王锋吕强王建黑
- 关键词：实时路径规划
- 双偶氮染料的茶渣固态漆酶脱色被引量：7
- 2018年
- 利用变色栓菌茶渣固态发酵制备的茶渣固态漆酶对双偶氮类染料进行脱色,并以直接耐晒黄RS为代表,研究其脱色机制和脱色效果。结果表明,在茶渣固态漆酶用量为160 U/L、染料质量浓度为100 mg/L条件下反应2 h后,直接耐晒黄RS的脱色率达到81.10%。研究发现,茶渣固态漆酶的脱色机制包括游离漆酶降解、茶渣吸附和固定化漆酶降解三部分,对直接耐晒黄RS的脱色率分别为16.40%、43.20%和19.70%。茶渣固态漆酶在染料脱色中表现出较好的重复使用性能,重复利用4次,脱色率仍保持在50%以上。毒性检测结果表明,绿豆种子的萌发率从36.67%提高到85%,脱色后染料溶液毒性明显下降。利用茶渣固态漆酶对染料脱色具有时间短、效率高、可重复利用和成本低等优势,在染料脱色方面具有良好的前景。
- 孙珂马安周马海乐丁重阳王锋
- 关键词：固态发酵漆酶茶渣双偶氮染料脱色
- 柑橘采摘机器人障碍物识别技术被引量：33
- 2009年
- 根据柑橘采摘机器人遇到树枝等障碍物的特点,通过提取和处理障碍物图像的骨架恢复障碍物的三维信息。首先采用图像分割、形态学处理、区域细线化等步骤提取障碍物骨架,并进行骨架修剪、恢复遮挡骨架等处理;然后找出骨架中端点、分支点等特征点并记录其连接关系;最后通过对特征点的立体匹配恢复障碍物的三维信息,试验表明障碍物的正确识别率为67.3%。
- 蔡健荣周小军王锋吕强
- 关键词：柑橘采摘机器人障碍物特征点
- 基于立体视觉与SBL-PRM算法的自主收获机器人路径规划
- 农业劳动力匮乏正成为发达国家和发展中国家共同面对的问题,自主收获机器人的研究已经成为近年来的热门课题。自主收获机器人首先需要感知周围环境,然后根据周围环境信息做出综合决策,并对自己的运动做出合理的规划,即路径规划问题。与...
- 王锋
- 关键词：双目立体视觉环境感知概率地图路径规划
- 文献传递
- 纳米零价铁耦合假单胞菌协同高效降解五氯苯被引量：3
- 2019年
- 【背景】氯苯类化合物广泛应用于工业化合物的生产,由于其具有高毒性和环境持久性的特点,对人类健康和生态环境造成严重威胁,寻找高效降解这类化合物的新方法成为研究热点。【目的】将纳米零价铁与假单胞菌耦合,探究其在好氧条件下对五氯苯的降解效果和降解机理。【方法】建立纳米零价铁和假单胞菌降解五氯苯的反应体系,通过测定各反应体系中五氯苯及其中间产物的浓度,以及观测细菌的生长状况变化等,分析反应体系的降解效果及其可能的降解机理。【结果】纳米零价铁耦合假单胞菌的反应体系相对于两者的单一体系表现出更好的降解效果,36h的降解率可达55.4%,反应过程符合伪一级反应动力学,速率常数为0.02048h-1。根据GC-MS所测的中间产物推测,该体系的反应机理为纳米零价铁在好氧条件下反应产生羟基自由基,攻击五氯苯使其变为低氯苯类化合物,假单胞菌进一步利用这些低氯苯类化合物;同时,假单胞菌又为纳米零价铁提供附着位点,有效地降低了纳米零价铁的聚集性,提高了反应活性。【结论】研究建立的纳米零价铁耦合假单胞菌反应体系对五氯苯具有较好的降解效果,为含有高氯代苯类等有机污染物的复杂环境的修复提供参考。
- 马建鹏马安周王愉琬王锋王锋
- 关键词：纳米零价铁假单胞菌
- 自然场景下不同成熟度柑橘的自适应识别被引量：2
- 2009年
- 针对果实在未完全成熟前就需采摘以满足市场销售需求的实际情况,以及采摘机器人作业环境的复杂性,研究了自然场景下不同成熟度柑橘的识别方法。通过R与G分量间比值变换得到具有独特信息的比值图像,并在Munsell HSV颜色空间上,利用共轭激励法融合H和S分量图像,针对其与上述比值图像的弱相关性与强正交性,用其构建掩膜,来去除比值图像的背景,实现柑橘识别。实验结果表明此方法对柑橘识别精度达到92%,可以自适应地识别自然场景下不同成熟度的柑橘,且识别精度高,鲁棒性强。
- 王建黑欧阳琴陈全胜蔡健荣王锋吕强
- 关键词：掩膜采摘机器人
- 自然场景下树上柑橘实时识别技术被引量：42
- 2010年
- 采用G-B色差分量,通过Otsu自适应阈值分割算法分割成熟柑橘图像,采用基于距离变换的分水岭分割将遮挡、重叠柑橘逐个分开,利用凸包算法修复遮挡区域,设定圆度阈值去除误分割区域,然后提取柑橘轮廓,并运用基于Tukey权重函数的最小二乘圆拟合特征圆,提取了柑橘的中心坐标及半径。对87幅图像中592个柑橘进行了识别试验,总体识别率达87.2%,遮挡或重叠柑橘识别率均超过80%。
- 吕强蔡健荣赵杰文王锋汤明杰
- 关键词：柑橘图像识别
- 光谱图像技术结合SAM算法识别自然场景下的成熟柑橘被引量：4
- 2009年
- 为了实现采摘机器人在复杂的自然场景下正确识别树上果实,来完成果实采摘,研究了不同环境下柑橘的识别方法.针对复杂的自然环境的影响及传统方法的局限性,在可见光和近红外区域择选5个特征波长滤波片,采集得到5幅滤波后的图像,并利用光谱角分类算法完成柑橘识别.试验结果表明,在光照角度、光照强度等不同条件下,柑橘的识别准确度达到96%.研究表明,滤波片光谱图像技术结合光谱角分类算法可以有效地识别自然场景下的成熟柑橘.
- 蔡健荣王建黑陈全胜王锋吕强
- 关键词：光谱图像采摘机器人柑橘
