汪建华
- 作品数：14 被引量：24H指数：3
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 平移-旋转结构机器人的定位和视觉跟踪控制研究
- 平移-旋转结构的机器人，是由一个直角坐标机构和一个旋转手腕组成的机器人。平移-旋转结构机器人在工业制造领域有着广泛的应用。在它的末端装有视觉系统后，构成一个多自由度视觉平台。该视觉平台可以和工业机器人构成一个小型柔性制造...
- 汪建华
- 关键词：四象限探测器
- 基于PLC的大范围运动与高精度对准控制被引量：3
- 2007年
- 针对掩模版传输过程中的大范围运动与高精度对准这两个关键问题,本文采用基于PLC的全闭环位置控制方法,设计了用于掩模版传输和对准的机械手控制系统。对于大范围运动,利用旋转编码器和光栅尺检测机械手的速度和位移,构成三闭环控制系统。对于高精度对准,利用四象限探测器检测掩模版位置与姿态偏差,构成四闭环控制系统。实验结果表明,利用本文控制系统,机械手在大范围传输和高精度对准时的速度和精度都可以满足生产要求。
- 李庆涛徐德刘云汪建华
- 关键词：运动控制器四象限探测器
- 一种五自由度立体视觉监控装置
- 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光...
- 赵晓光谭民汪建华杜欣徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置
- 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。...
- 赵晓光谭民杜欣汪建华徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位...
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- 文献传递
- 基于四象限探测器的掩模版对准检测与控制被引量：3
- 2007年
- 提出一种基于可编程控制器和四象限探测器的集成电路掩模版对准系统.该系统采用两个四象限探测器构成对准检测装置,实现对掩模版对准误差的实时检测.通过合理选择对准检测装置的安装位置与姿态,实现对准误差与掩模版运动之间的解耦.对准过程中,根据检测到的对准误差,由可编程控制器对传输机械手的位置和姿态进行调整,从而改变掩模版相对于对准检测装置的位置和姿态.对准控制采用阶梯步长逐步逼近算法,并且引入了机械手姿态调整后的补偿控制,以提高对准效率.实验结果表明,该检测与控制系统工作安全可靠,对准速度快,精度高.
- 汪建华徐德刘云赵晓光王秀青谭民
- 关键词：四象限探测器掩模版
- 一种5自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究被引量：17
- 2005年
- 提出了一种基于图像的视觉伺服机器人系统的结构,以及该系统跟踪平面运动目标的算法.该系统有5个自由度,包括一个3自由度的机器人和一个2自由度的手腕,手腕安装在机器人末端,而摄像机安装在手腕末端.由于具有较小的运动惯量,手腕可快速旋转,以实现对运动目标的跟踪.而在需要时,3自由度的机器人可将摄像机移动到适当的位置,对目标进行更为仔细的观察.该系统实现了对运动目标的跟踪.此外,还提出了提高系统性能的方法,实验证实这些方法是有效的.
- 汪建华赵晓光谭民
- 关键词：机器人视觉伺服
- 一种五自由度视觉伺服机器人的跟踪控制研究
- 本文提出了一种五自由度视觉伺服机器人系统及实现主动视觉运动跟踪控制的方法.该系统有5个自由度,分别为一个三自由度的直角坐标机器人和一个两自由度的旋转手腕.在主动视觉跟踪过程中,利用旋转手腕运动惯量小、响应时间短的特性,调...
- 汪建华赵晓光谭民
- 关键词：机器人视觉伺服
- 文献传递
- 掩模传输系统四象限对准装置
- 本发明掩模传输系统四象限对准装置，可以实现掩模板位置与姿态信息的测量，据此通过夹持掩模板的掩模传输机械手调整掩模板，达到所期望的位置和姿态。该装置包括两个激光器、标有两个米字形对准标记的掩模板、两个滤光片、接收米字形光斑...
- 谭民徐德王秀青赵晓光刘云汪建华
- 文献传递
- 一种五自由度立体视觉监控装置
- 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光...
- 赵晓光谭民汪建华杜欣徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
