李小凡
- 作品数：77 被引量：156H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 高速重载工业机器人臂机构研究被引量：3
- 2002年
- 研究出一种新的机器人臂机构———“并联放大”复合臂机构 ,介绍了其机构原理、结构设计及测试实验。实验表明 :载荷 2 5kg时 ,臂机构末端运动速度可达到 10m/s ,该臂机构具有高速运动及抗冲击振动的能力。
- 王忠李小凡姚辰罗宇原培章
- 关键词：工业机器人重载
- 全地形六轮移动机构
- 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有...
- 王挺吴英彪姚辰李小凡徐瑶张凯王忠
- 文献传递
- 基于嵌入式的机器人手持控制盒的设计
- 目前控制移动机器人一般都是采用控制箱的方式，携带与运输都极为不便，本文实现机器人控制器的小型化，研制基于嵌入式系统的手持式控制器。运用嵌入式系统的设计思想，实现图像、数据的实时传输，以达到控制机器人的目的；整个设计过程分...
- 胡飞黄志钢王挺智迪姚辰李小凡刘敏杰王忠罗宇徐梁
- 关键词：机器人控制器嵌入式系统功能分析
- 基于可变形履带机构的轮椅机器人
- 本实用新型涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱...
- 王挺姚辰李小凡王忠罗宇智迪徐梁刘敏杰
- 文献传递
- 一种变电站轨道式智能巡检机器人
- 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种变电站轨道式智能巡检机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道上运行，在轨道的一侧设有连接外接电源的...
- 智迪姚辰李小凡王挺王忠罗宇徐梁刘敏杰
- 文献传递
- 一种新的反恐防暴机器人受限操作方法被引量：4
- 2013年
- 反恐防暴机器人进入楼宇中有状况房间的开门操作问题属于运动受限机器人的力控制问题,而传统的力觉控制方法在原理上都存在一些缺陷,如力/位混合控制的力控制器和位置控制器不能同时起作用,阻抗控制的力控制和位置控制间存在干涉,最终都会影响到开门操作的应用效果.因此从完整系统的角度出发,将开门操作这个运动受限问题转化为完整系统约束反力的控制问题,并给出一种能同时跟踪参考位置和参考约束反力的控制律,最后以"灵蜥"反恐防暴机器人为试验平台,通过与阻抗控制的比较说明该控制方法的优点.
- 王剑王挺姚辰李小凡吴成东
- 关键词：反恐防爆机器人
- 一种步行式管道机器人
- 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架...
- 王挺姚辰李小凡王忠罗宇智迪徐梁刘敏杰
- 文献传递
- 一种轮履式越障机构
- 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连...
- 王挺姚辰李小凡王忠罗宇智迪徐梁刘敏杰
- 文献传递
- 地面移动机器人越障动力学建模与分析被引量：30
- 2008年
- 对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
- 马金猛李小凡姚辰王忠
- 关键词：移动机器人越障动力学
- 微小移动机器人驱动原理研究被引量：2
- 2003年
- 研究了一种利用碰撞原理 ,进行微驱动的方法。实验表明 ,此种方法更加容易实现高精度位移 ,适用于纳米定位平台等微操作的驱动。
- 王忠李小凡姚辰罗宇原培章
- 关键词：微驱动
