李宗刚
- 作品数：162 被引量：180H指数：7
- 供职机构：兰州交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金甘肃省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术机械工程更多>>
- 一种复合绝缘子憎水性图像水迹提取算法被引量：1
- 2015年
- 准确提取绝缘子憎水性图像中的水珠(水迹)是后续绝缘子憎水等级判定的关键.憎水性图像呈现低对比度并且光照不均,水珠具有反光性且会发生粘连,通常很难用一种方法解决上述所有问题.针对憎水性图像的特点,将彩色图像转换到HSI颜色空间的饱和度分量以增强对比度,通过一种快速简洁的办法消除水珠反光对图像的影响,利用分水岭变换分割面积较小而粘连较多的水珠,从而准确快速地提取憎水性图像中的水珠和水迹.
- 刘强兵李宗刚王寅杰高溥
- 关键词：绝缘子低对比度反光
- 攻击型气动带铲擂台机器人
- 本实用新型公开了一种攻击型气动带铲擂台机器人，包括车轮、辅助轮、驱动电机、底盘、气缸、控制器、无线模块和攻击装置。攻击装置包括：推力支架、轴承支架、支撑杆、轴承、法兰联轴器、直角件、推力板和铲子；底盘两侧板分别设有电机支...
- 朱香将杜亚江李宗刚
- 文献传递
- 仿生鳐鱼胸鳍的压电耦合推进机构
- 本发明公开了一种仿生鳐鱼胸鳍的压电耦合推进机构，包括曲轴、导杆、摇块、压电复合鳍条、鱼体底座、曲轴支座、驱动电机、电池组和主控制板，所述曲轴设置在曲轴支座上，所述摇块包括销轴和摇块支座，所述销轴设置在摇块支座上，所述曲轴...
- 石慧荣李宗刚白欢张涛皱晋升
- 文献传递
- 基于改进DETR的机器人铆接缺陷检测方法研究被引量：1
- 2024年
- 铆接作为铁道车辆结构件的主要连接方式,合格的铆接质量是车辆安全稳定运行的重要保证。针对现有铆接缺陷检测方法存在检测精度低、检测点位少、检测智能化水平不高等问题,提出一种基于改进DETR的机器人铆接缺陷检测方法。首先,搭建铆接缺陷检测系统,依次采集工件尺寸大、铆钉尺寸小工况下的铆接缺陷图像。其次,为了增强DETR模型在小目标中的图像特征提取能力和检测性能,以EfficientNet作为DETR中的主干特征提取网络,并将3-D权重注意力机制SimAM引入EfficientNet网络,从而有效保留图像特征层的镦头形态信息和铆点区域的空间信息。然后,在颈部网络中引入加权双向特征金字塔模块,以EfficientNet网络的输出作为特征融合模块的输入对各尺度特征信息进行聚合,增大不同铆接缺陷的类间差异。最后,利用Smooth L1和DIoU的线性组合改进原模型预测网络的回归损失函数,提高模型的检测精度和收敛速度。结果表明,改进模型表现出较高的检测性能,对于铆接缺陷的平均检测精度mAP为97.12%,检测速度FPS为25.4帧/s,与Faster RCNN、YOLOX等其他主流检测模型相比,在检测精度和检测速度方面均具有较大优势。研究结果能够满足实际工况中大型铆接件的小尺寸铆钉铆接缺陷实时在线检测的需求,为视觉检测技术在铆接工艺中的应用提供一定的参考价值。
- 李宗刚宋秋凡杜亚江陈引娟
- 一种基于离散时间一致性理论的多机器人分布式巡逻算法
- 2024年
- 在多机器人巡逻任务中,由于通信距离的限制,单个机器人很难获得全局信息。然而,现有的大多数多机器人分布式巡逻算法都要求每个机器人获得其巡逻区域的全局信息进行决策。因此,考虑到通信半径约束和局部信息约束,为了通过相邻机器人之间的交互完成巡逻任务,基于离散时间一致性理论提出了两种巡逻算法。算法1使用全局信息进行决策,算法2基于离散时间一致性理论实现局部信息对全局信息的预测进行决策。通过模拟器Stage对所提算法与对比算法在不同机器人数量、通信半径、地图环境下进行了对比。实验验证了所提出的基于局部信息的分布式多机器人巡逻算法具有与原算法类似的特性和性能,能够使机器人在没有全局信息的情况下判断全局状态,并基于邻居之间的协商完成巡逻任务。
- 张鹏超李宗刚
- 关键词：巡逻多机器人系统分布式协同
- 基于动态避障风险区域的仿生机器鱼路径规划方法
- 2024年
- 针对来流速度固定、存在多个静态漂浮障碍物和动态障碍物的复杂水环境中胸尾鳍协同推进仿生机器鱼的自主避碰问题,提出了一种基于动态避障风险区域(DAR)的路径规划方法。首先,结合所建立的机器鱼水动力学模型,利用扩展卡尔曼滤波法构造沿障碍物运动方向的类椭球形动态避障风险区域,其长轴与障碍物的运动速度成正比,并通过模糊控制方法对卡尔曼滤波过程的噪声方差进行估计,得到该区域的精确边界;其次,结合机器鱼视场内障碍物的位姿与速度,去除同向运动且速度大于机器鱼的无风险障碍物,实时获得动态环境中的避障风险区域集合,进而得到机器鱼可通行时变区域;最后,根据先避近后避多、边界距离最短原则初步确定先转向、后俯仰的空间避碰策略,进而以障碍物作为外界扰动,设计以期望位姿为输入的非线性模型预测控制器,实时优化得到机器鱼的转弯半径、俯仰角和两侧胸鳍相位差等控制参数,驱动机器鱼安全、快速地通过当前障碍物区域。实验结果表明,机器鱼通过多障碍物区域时,与风险区域边界的最小距离为0.15 m,速度最高达0.15 m/s,空间避障速度最高为0.3 m/s,运动机动性较高且运动轨迹比较平滑,验证了所提方法的有效性。
- 李宗刚王治平夏广庆夏广庆
- 关键词：仿生机器鱼动力学分析动态避障非线性模型预测控制
- 一种空心铆钉的自动化铆接机构
- 本发明提供了一种空心铆钉的自动化铆接机构，属于自动化铆接设备技术领域，用于解决现有人工铆接工作效率低、铆接质量差的技术问题。包括机械臂、铆接机构和用于连接工件的空心铆钉，铆接机构呈直线安装在机械臂的端部，机械臂的末端设置...
- 陈引娟李宗刚焦建军杜亚江袁博民邹昌宏葛立明石慧荣
- 文献传递
- 一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置
- 本发明提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有...
- 李宗刚陈引娟杜亚江白耀文焦建军袁博民邹昌宏
- 文献传递
- 一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构
- 本实用新型提供了一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构，包括机架和退线门，退线门与机架连接，并且连接后在对接面形成穿线孔以及沿着对接面自穿线孔向内侧延伸的导槽，连接后的机架和退线门同时在对接面的端面还形成了定位孔，定位孔...
- 焦建军李宗刚杜亚江石慧荣陈引娟葛立明袁博民邹昌宏
- 文献传递
- 高速公路汽车防追尾系统
- 本发明涉及高速公路汽车交通安全技术领域，尤其是涉及一种高速公路汽车防追尾系统。包括有上行频点控制模块、下行频点控制模块、车载防追尾模块和车载防追尾初始化系统，所述的上行频点控制模块和下行频点控制模块分别设置在高速路的入口...
- 李宗刚高溥杨欣翥陈引娟陈晓雷刘关
