朱莹
- 作品数：6 被引量：131H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于视觉信息的移动机器人动态避障方法被引量：6
- 2004年
- 为了提高自主移动机器人的动态避障能力,提出了一种基于视觉信息的拟人动态避障方法.以视觉信息为决策依据,利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射,在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式,无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向.仿真试验证明这种方法是可行而有效的.
- 洪炳石朝侠王燕清朱莹
- 关键词：自主移动机器人人工神经网络动态避障
- HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现被引量：19
- 2003年
- 介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT-Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案.该机器人硬件结构由5部分组成:主控计算机;负责实时提供环境信息的视觉系统;运动系统;无线通信系统;电源系统.该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点,能适应各种比赛情况.这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统.
- 洪炳镕阮玉峰高庆吉朱莹刘海涛赵伟
- 关键词：足球机器人硬件视觉系统电源系统
- 基于CBL的双目视觉自主机器人定位被引量：10
- 2004年
- 在需要机器人做出快速反应的环境中,为了解决通过廉价传感器(彩色视觉)实现自主机器人的定位,提出了基于约束路标(CBL)的双目视觉自主机器人定位方法.在CBL的路标测量类型中增加了直线的斜率,同时双目视觉的协作为定位提供了更多信息,提高了机器人位姿估计的准确度.实验结果表明了该方法的可行性和有效性.
- 朱莹洪炳镕王燕清
- 关键词：机器人足球双目视觉
- 全自主足球机器人快速目标识别与定位方法被引量：30
- 2003年
- 为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位,采用多阈值粗分割和区域细分割相结合的彩色图像分割算法,以提高特征提取的鲁棒性.在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算法,保证了目标识别的实时性.对已识别的目标,利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位.该系统能满足全自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求,已成功地应用于HIT-Ⅱ型自主足球机器人中.
- 朱莹洪炳镕阮玉峰
- 关键词：足球机器人目标识别视觉系统针孔模型单眼
- 全自主足球机器人的超声波定位避障系统被引量：26
- 2003年
- 为实现全自主足球机器人的定位和避障,介绍了超声波定位避障系统的体系结构,说明了超声波传感器的这种分布应用于足球机器人的必要性及这种结构的优点.针对超声波传感器测量数据变化较大和时常出现粗大误差的特点,引入了剔除不合理数据后再进行平均的思想,可以明显地提高测量数据的准确性和可靠性.实验数据证明了算法的可行性.
- 黄庆成洪炳镕Javaid Khurshid高庆吉朱莹阮玉峰
- 关键词：足球机器人超声波定位避障系统体系结构
- 基于HSI颜色空间的多机器人识别研究被引量：43
- 2004年
- 在使用标准设备条件下,采用HSI颜色空间,通过设计可变的扫描窗口和目标分割阈值补偿算法,实现了FIRAMirosot多机器人视觉系统图像识别性能的提高.仿真结果表明了本算法的可靠性和有效性.
- 陈凤东洪炳镕朱莹
- 关键词：机器人足球全局视觉图像分割
