雷志辉
- 作品数：57 被引量：357H指数：9
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术理学更多>>
- 运用跑道平面结构化线特征的固定翼无人机视觉导航算法被引量：6
- 2016年
- 针对固定翼无人机在着陆阶段的位姿估计的问题,提出运用跑道平面结构化线特征的无人机视觉导航算法。利用单台固连在无人机上的前视相机对跑道区域进行成像,自动提取结构化线特征。在无人机降落前期利用完整的结构化线特征配置解算出无人机的六自由度位姿参数(偏航角、俯仰角、滚转角、纵向位置、横向位置、高度),并在无人机降落到较低高度时,利用退化的结构化线特征(跑道边缘)解算出无人机的关键位姿参数(偏航角、俯仰角、横向位置、高度)。三维实景仿真实验证明,在距离机场200 m处,无人机的距离参数精度小于0.5 m,角度参数精度小于0.1°。
- 周朗明钟磬张跃强雷志辉张小虎
- 关键词：计算机视觉消影点位姿估计
- 用图象处理方法求解板的曲率
- 雷志辉
- 关键词：图象处理薄板曲率
- 基于序列图像和基准图匹配的飞行器全参数导航方法
- 本发明涉及基于序列图像和基准图匹配的飞行器全参数导航方法。该方法在飞行器上安装摄像机、惯导系统、数据处理器件和存储器件，且数据存储器上存储有预定区域的地面基准图数据，构成基于景象匹配的飞行器全参数导航系统。通过实时图像与...
- 于起峰雷志辉尚洋刘晓春李鑫李强李想苏昂
- 文献传递
- 基于不变系数的光照不变最小二乘匹配被引量：1
- 2012年
- 最小二乘匹配(LSM)对全局灰度和几何畸变有较好的适应性,得到了广泛应用和重视。但是该方法存在计算量大,难以实时应用,以及不能适应局部光照变化等问题。提出了不变系数光照不变最小二乘匹配,通过固定法方程式系数,大幅减少了单位迭代计算量。在实际中,由于成像场景和光照条件的复杂性,传统的以整体灰度变换模型近似图像间灰度变化往往会存在较大误差,由于真实灰度畸变模型不易获取和计算,该问题一直没有得到很好解决。提出了用光照不变描述替换原始灰度描述的方法,实现了对局部灰度畸变的适应,并将最小二乘匹配的迭代维数由8维降为6维,进一步提升了计算速度。理论分析和真实数据实验表明,该方法较之传统方法计算速度提升6.18倍;几何变化和局部光照变化仿真实验证明了此方法对局部光照变化有较好的适应性。
- 刘晓春雷志辉李立春尚洋侯旺于起峰
- 关键词：光照不变最小二乘匹配图像配准
- 未知环境下飞行器视觉/惯导组合测速测高方法
- 2014年
- 针对未知环境下飞行器导航问题,提出一种基于视觉/惯导组合的测速测高方法。该方法构建包含前若干个成像时刻飞行器位置的惯导扩展状态方程,并采用一种基于摄像机两视图对极几何约束的线性视觉量测方程,通过卡尔曼滤波进行惯导速度修正,在此基础上利用多帧成像的立体视觉交会估计地面特征点坐标,进而得到飞行器相对高度。以飞行器典型巡航轨迹进行的仿真实验表明,该方法能够有效修正飞行器速度和相对高度误差,给出不随时间漂移的速度和相对高度测量结果,并很好地抑制飞行器位置误差的发散。
- 苏昂雷志辉张跃强朱宪伟刘海波
- 关键词：视觉导航惯性导航卡尔曼滤波
- 单目摄像与动力学方程结合测量飞行体外弹道方法研究
- 本文提出并实现了一种全新的,基于摄影测量学单目测量和气动力学动力学方程的测量方法,经实验验证,该方法测量得到的飞行体外弹道和双目测量外弹道相比,坐标轴三方向上的误差相对于投放高度均小于2﹪,符合工程实验要求，本文研究内容...
- 徐一丹雷志辉
- 关键词：摄影测量学动力学方程外弹道飞行体
- 基于序列下视图像的无人飞行器速度精确测量方法被引量：1
- 2007年
- 为了实时、高精度地获得无人飞行器的飞行地速,提出了基于序列下视图像的无人飞行器速度精确测量方法。采用该方法的系统主要由安装在飞行器底部下视单目摄像机和机载DSP实时信息融合处理模块组成,同时需要由系统外输入飞行器当前的姿态和高度信息。在对连续图像的识别跟踪基础上,可以得到飞行器的瞬时速度。为了进一步提高速度的测量精度,可对一定时间段内的速度进行统计处理。数值仿真实验结果证明,方法简单易行,速度测量精度较高。
- 张小苗雷志辉孙祥一于起峰
- 关键词：单目视觉
- 一种改进的中值滤波算法被引量：140
- 2004年
- 通常 ,大部分自然图像中同时存在颗粒噪声和高斯噪声 ,而单纯地用中值滤波算法或均值滤波难以同时尽可能地消除混合噪声。针对这一问题 ,L ee和 Kassam提出了一种改进的均值滤波算法 Modified Trim med Mean(MTM) ,虽然 MTM算法的滤波效果相对于传统的平滑算法已有了很大的改善 ,但是 MTM的滤噪能力在很大程度上受到了阈值的限制。在分析 MTM算法和传统平滑算法结构特点的基础上提出了一种改进的自适应中值滤波算法。该算法对含有混合噪声的图像上每一点的 N× N区域应用自适应算子。对于不同的图像区域 ,算子也相应地有所不同 ,其中算子中的权值选取依赖于区域的灰度中值 ,且当某点的灰度越接近灰度中值 ,其权值就相应地越大。实践证明 ,新算法的处理结果优于传统的滤波算法和 MTM滤波 。
- 张恒雷志辉丁晓华
- 关键词：图像处理中值滤波混合噪声自适应均值滤波算法
- 基于主方向抑制高通滤波器的叠加图像预处理方法
- 本发明提出一种基于主方向抑制高通滤波器的叠加图像预处理方法，将二阶Butterworth滤波器和方向滤波器进行融合，得到一种方向抑制的高通滤波器，在有效抑制背景起伏，提高目标的检测率的同时，削弱了恒星叠加线的“珍珠串效应...
- 雷志辉侯旺孙晓亮尚洋张文龙
- 文献传递
- 基于线-面交会的可见光与红外图像联合定位方法
- 本文提出了一种基于线-面交会的可见光与红外图像联合定位方法，利用红外经纬仪强适应性的优势，配合以单站可见光图像进行交会测量，解决了靶场面临的实际困难。文章对方法误差进行了数学推导与计算，并通过实验进行了方法的可行性验证，...
- 陈犇雷志辉丁永军
- 文献传递
