钱钧
- 作品数：8 被引量：30H指数：3
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划上海市科委“登山计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模糊可靠性设计在排爆机器人上的应用被引量：1
- 2005年
- 推导了应力为模糊变量、强度为随机变量的组合时,两端截尾分布下的模糊可靠性计算方法,并应用于排爆机器人设计中。应用基于模糊理论的两端截尾的可靠性计算方法,并与传统的概率可靠性设计方法相结合,摆脱过去单纯依靠经验设计短时、长间隔的特种机器人的弊端,缩短了研发周期。
- 谢霄鹏钱钧杨汝清施建刚
- 关键词：截尾分布应力-强度干涉模型特种机器人可靠度
- 基于路标的智能车辆定位被引量：17
- 2007年
- 为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.
- 钱钧杨汝清王晨周启龙杨明
- 关键词：智能车辆激光雷达路标扩展卡尔曼滤波器
- 室外移动机器人同时定位与建图的一致性方法研究
- 同时定位与建图(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)是指移动机器人在探测未知环境时，为实现完全自治，建立增量式的环境地图、同时估计自身位姿的过程，是联合状态估计问题。本文使...
- 钱钧
- 关键词：室外移动机器人同时定位与建图激光雷达扩展卡尔曼滤波器概率图模型
- 文献传递
- 一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人被引量：4
- 2006年
- 介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人.它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡.采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能.在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域.由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整机器人的位置和方向角,获得了较高的自动回撤精度.
- 钱钧杨汝清翁新华刘红星
- 关键词：移动机器人迭代最近点
- 模糊可靠性设计在排爆机器人上的准极限应用
- 2006年
- 针对应用传统设计方法设计短时、长间隔的特种机器人常会导致机器人非常笨重的缺陷,推导了应力为模糊变量、强度为随机变量组合时的两端截尾分布下的模糊可靠性计算方法,并在排爆机器人设计中进行了应用．该方法可较好解决特种机器人由载荷不确定性而导致的可靠性问题,缩短了研发周期,减轻了机器人质量．
- 谢霄鹏钱钧杨汝清施建刚
- 关键词：截尾分布应力-强度干涉模型特种机器人可靠度
- 基于激光雷达的大型移动平台定位被引量：7
- 2011年
- 针对自身不带位置传感器的大型移动平台,设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征,通过扩展卡尔曼滤波算法,对移动平台进行运动预测和位姿修正,从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性.
- 赵帅锋顿向明钱钧沈超张育林陆晋荣徐北辰
- 关键词：激光雷达扩展卡尔曼滤波
- 基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真被引量：2
- 2004年
- 针对柔性装配系统复杂的并行作业特点,提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型.给出RCP的定义,利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行,在此基础上得到了相关的系统参数,柔性仿真系统以模块化结构实现.以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例,给出了它的RCP仿真模型,求出了某作业初始序列下的系统参数,并得到了该作业的最短完成时间的优化序列.
- 王琴钱钧张伟军杨汝清
- 关键词：柔性装配系统仿真赋色PETRI网
- 可移动坐标框架的智能车辆同时定位与建图被引量：1
- 2009年
- 针对智能车辆在进行未知环境探测时,为实现完全自主需要解决同时定位与建图问题.基于扩展卡尔曼滤波器方法中较大的车辆方向角方差导致明显的不一致性,提出一种可移动坐标框架方法.在检测到新的特征时,将参考框架移动到车辆位姿处,使特征的初始方差与车辆位姿估计误差无关,同时车辆方向角方差由于仅受局部环境影响而始终保持为较小值,从而获得较好的一致性估计性能.人工环境和自然环境中的实验结果表明,该方法可以获得精确的车辆轨迹估计和环境特征地图.
- 钱钧杨汝清杨明伍舜喜王春香
- 关键词：智能车辆激光雷达同时定位与建图扩展卡尔曼滤波器一致性
