程刚
- 作品数：242 被引量：475H指数：10
- 供职机构：中国矿业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：机械工程矿业工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析
- 2012年
- 针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动。基于四元数法建立了机构位姿运动方程。以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题。将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制。
- 于敬利程刚顾伟
- 关键词：四元数并联平台运动学
- 一种用于井下液压支架起吊、组装、解体的装置
- 本发明公开了一种用于井下液压支架起吊、组装、解体的装置，包括并联提升机构、张紧装置和支撑立柱，支撑立柱包括四根液压伸缩缸、两个顶梁和两个底梁，两个顶梁上端安装有顶部支撑平台，并联提升机构设在顶部支撑平台的中间位置，包括三...
- 程刚陈世彪王世林孟雨彤孔一璇
- 文献传递
- 一种光学主镜电磁支承装置及其方法
- 本发明公开了一种光学主镜电磁支承装置及其方法，由电磁支承部分、电磁导向部分及状态监测部分组成；电磁支承部分主要由支承体、电磁铁、永磁体、上缸体、下缸体等组成，用于提供光学主镜所需支承力；电磁导向部分由电磁铁、永磁体、连接...
- 程刚金祖进徐世昌刘畅
- 文献传递
- 3SPS+1PS并联仿生试验机误差建模与仿真被引量：3
- 2012年
- 3SPS+1PS并联髋关节仿生试验机能否模拟人工髋关节的理想试验状态是正确评价关节材料特性的关键,因此,对此并联试验机整机误差建模及仿真成为必须。首先运用四元数法对其动平台位姿进行描述,建立了基于矩阵全微分理论的整机误差分析模型。通过计算机仿真,讨论了机构参数对位姿精度的影响,同时计算了单一结构或驱动参数误差变化时,输出位姿的变化趋势。由仿真结果知,输出误差中X轴误差和参数q误差较大,Z轴误差与参数n误差几乎为零。最后,对设计过程中机构参数的合理选取提出建议,为实际误差的补偿与控制提供了一定的理论基础。
- 汤萍程刚顾伟徐鹏
- 关键词：并联机构四元数全微分
- 一种踝关节康复训练机器人系统
- 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进...
- 程刚郭锋山显雷张慧珍乔智徐庭钰
- 文献传递
- 单侧全膝置换前后女性患者步态特征分析被引量：4
- 2020年
- 目的研究单侧全膝置换(total knee arthroplasty,TKA)手术前后女性患者双侧下肢步态特征。方法基于三维步态采集和独立样本t检验,对比10例女性患者单侧TKA手术前后双侧下肢的步态参数,并分别与对照组10例健康志愿者比较,分析女性患者双侧步态差异及分别与正常步态的差异。结果术前患者非手术侧支撑期、膝关节内收角度峰值、冠状面活动度和屈曲力矩峰值显著大于手术侧(P<0.05),术后无统计学差异;与对照组比较,术前患者步速、步长较小,双支撑期较长,手术侧膝关节伸展和内收角度峰值、冠状面活动度、屈曲和外展力矩峰值较小,内收力矩峰值较大,非手术侧膝关节伸展角度峰值较小,屈曲和内收力矩峰值较大,均存在统计学差异(P<0.05),术后双侧膝关节伸展角度和内收力矩峰值与对照组的显著差异持续存在(P<0.05)。结论单侧TKA能减轻患者疼痛,改善双侧下肢步态偏差,但与对照步态仍存在差异。患者肌力及本体感受等关节功能尚未恢复,病理步态与不良体态仍然存在,应加强患侧肌力锻炼及步态矫正训练。女性患者术后同时应注意步速控制,以防膝关节受力增加。
- 林玉屏程刚郭锋陈世彪
- 关键词：女性患者下肢步态特征
- 高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性被引量：8
- 2017年
- 为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性,首先,建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型,进行了动力学耦合力矩分析,定义了动力学耦合强度系数,该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述,且具有统一标度.然后,以一种2(3HUS+S)并联机器人为例,基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析,得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律,并设计实验测得了主动支链的实际耦合力矩,通过对比分析验证了理论研究的正确性.最后,针对2(3HUS+S)并联机器人,得到了其动力学耦合特性随结构参数的变化规律,通过适当减小连接杆长度及动平台半径与底面基座半径的比值,可在一定程度上降低主动支链间的动力学耦合程度.
- 山显雷程刚
- 关键词：并联机器人动力学建模动态性能
- 真空光学系统窗玻璃的设计与分析被引量：1
- 2003年
- 根据红外望远镜的工作状态,望远镜窗玻璃主要受到大气压力和重力的影响,由于要求得到高空间分辨率的太阳像,所以对窗玻璃的变形要求很高。用有限元法对处于工作状态下的窗玻璃进行计算,得到不同厚度和不同工作角度窗玻璃的变形数据,然后对变形数据进行比较分析。可看出对应于相同的口径,不同厚度的窗玻璃,在此工作状态下的变形有较大的不同,但在对于厚度不变而只改变观测角度即受力状态的情况下,重力对窗玻璃的影响相对是较小的,通过分析比较得到了比较适合此系统的窗玻璃的口径和厚度。
- 程刚蒋世磊袁家虎
- 关键词：窗玻璃有限元分析应力分布
- 电牵引采煤机摇臂故障诊断系统的研制被引量：2
- 2018年
- 根据电牵引采煤机摇臂故障诊断系统要求,对电牵引采煤机摇臂故障诊断系统的硬件进行设计。基于Lab VIEW软件平台,开发了采煤机摇臂信号监测分析软件,完成了电牵引采煤机摇臂故障诊断系统的研制。该系统可实现采煤机摇臂各类传感器信号的实时监测、振动分析、诊断分析等功能,可有效评估当前电牵引采煤机的工作状态,提高电牵引采煤机的运行可靠性。
- 金祖进胡晓陈曦晖程刚
- 关键词：采煤机摇臂小波分析故障诊断LABVIEW
- 复杂机电产品柔性平台模块化再设计集成方法被引量：6
- 2012年
- 为实现面向订单设计类复杂机电产品的核心平台规划,提出柔性产品平台的模块化再设计集成方法。在分析柔性平台模块类别和映射机理的基础上,建立柔性平台设计的软件支持系统。使用类组件的几何拓扑、物料流、能量流和信息流的流转分析,构建平台设计结构矩阵;采用改进的最小化凸函数算法实现设计结构矩阵的二维空间变换,并引入模糊C均值聚类算法进行聚类运算,快速获得聚类设计结构矩阵;通过聚类中心组件决定模块的属性,避免了综合决策的复杂运算。通过液压支架平台的模块化再设计证明了运算方法的高效性和鲁棒性。
- 李中凯程志红程刚
- 关键词：复杂机电系统模块化设计设计结构矩阵液压支架
